R&D daily

今日から東京に帰省。３日まで。
せっかく都内にいても、４日くらいにならないと、町が動き始めないのだけれど。
中途半端な期間の帰省だが、まあごろごろしてすごす予定。

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2012年のマウス活動は、全国大会のみ（しかも参加はしていない）に終わった。
まあ、本業との兼ね合いなのだけれど、来年はどうなることやら。
本業の方の体制は、大きく舵をきり始めたようだが．．．．

趣味の活動は、地道に基礎実験中。
まずは、再現性と安定性を確保するところから。

色々と取り巻く環境に変化がありそうな雰囲気。
各方面から聞こえてくる話を総合すると、大鉈を振るうつもりらしい。
遅きに失しいているような気もするが、直接親分に問いただしても、それなりに本気らしい。

まあ、それならばやりますけど、途中でやっぱヤメって、のは無しですよ？

というわけで本業でも、いうなれば板マウスみたいなものの検討をすることにする。
まあ、世間的常識的にはアウトなんだけど、成立したらこっちの勝ちですよ。

今までは、何だかんだ大きなことを言っては見るものの、すぐにしぼんでしまうものばかりだった。
本業なのにつまらんことだけど、まあ飯の種だから仕方ないなあ、と思っていたのだが。
はたして本業で、４輪板マウスみたいなイノベーションを起こせるのだろうか。　

起こせたら面白いよなあ。

digikeyから、年末恒例のクリスマスCDが届く。



今年は、ベートーベンのピアノソナタ。
去年はグリーグとラフマリノフだったかな。

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学校の先生の名刺をもらう。

所属に、”システム”が、３つもありますが．．．
なんだか．．．いまどきの大学はこんななのか。

まあ、とりあえずシステムと言っとけば、色々やりやすいのかもしれないけれど。
学生の間には、機械工学やら電気工学をきっちりやった方が良いような気もする。自分の反省からだけれど。

今時　～～学部～～学科では、はやらないのかな。

ここのところの、本業の悲惨な状態が、いくつか改善されたようだ。

根本的解決には程遠いのだが、何かしら進展が見られると、気分は晴れやかだ。
辛抱強く相手をした甲斐が、少しはあったようだ。

この調子で、全部片付いてしまうといいのだが。

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年末の面談など。
例年は、なにも無かったのだけれど、親分も替わったことだし、今年は肝いりだそうで、みっちりやるとか。

曰く、今の状態に満足して守りに入っていたら、だんだん守備範囲がせまくなり、いよいよジリ貧になってきているとのこと。

何をいまさら言っとるのだ、と思うが、さりとて有望なネタも出てこないとか。
なにか無いか、先日のあれとか。

はあ、ようやくその辺に話がたどり着きましたか．．．
表向き、なんだかいつもの世間話のような気もするのだが、どうやら奴は本気らしい。
もちろん、こちらはいつでも本気だ。

先日、軽めの本気ネタを一つ提供したのだが、それも十分効いているようで、なにより。
いつもは、皆さんに合わせて流す程度なのだが、本気でやるなら、そっちの方が好みなので。

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例えるなら、マウスで言えば、６輪には勝てないんだよ、とか、日本人の中では最速なのでよし、みたいな風潮が蔓延しているような感じ。

最初からそんなんでどうするよ、って
本業だろ？

本業４つ同時進行で、ちょっとしんどい。
得体の知れない５個目は、丁重にお断り。

本来の、本当の本業は、ずっと棚上げ状態が続く。
こういう、時間がかかるものほど、日々途切れず続けていかないといけないのだが．．．

ここの所の温度差が大きい案件は、日々の会話が少しづつ、歩み寄りを見せているのかも？
事の重大さを、少しづつでも理解してもらえればいいのだが、と思っていたのだが。
だんだん相手が怯み始めているのを感じる。

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マイクロマウスの全国大会で、いまだ結果を残してはいないのだが、皆が注目しているものに、吸引機構がある。
最近は某社のマイクロブロアも普通に流通し始めて、こっちの方向でも色々な人が検討を始めているようだ。

路面に張り付くのは、方法の如何を問わず有効だろう。
ただ、探査があるおかげで、単純な粘着とかではどうにもならないのも、また絶妙なバランスをとっている。

どのように実現するかは人それぞれだが、それがいいのだ。

結果が出るのは、まだ先、数年後かもしれないけれど、現在の優勝マウスの模倣にとどまらず、次なる物へのアプローチが続いているのは楽しいものだ。

手持ちのギアでは、いまひとつということが分かったので、ギアは新調することに。

GWSのIPSの交換部品を注文する。
いつもの組み合わせ。

GWIPSS256T モジュール0.4、T56 スパーギア
GWGM16T4　モジュール0.4 T16 ピニオンギア シャフト径1.5mm
これで減速比3.5。

ミニッツのホイールをちょっと加工すると、このスパーのフチの段差にぴったりはまる。
プラスチック用プライマー付の瞬間接着剤で、十分強くくっつく。
ミニッツのホイールは、シャフト部分に外径6mmのベアリングがきれいにはまって使いやすい。
デザインも色々あって楽しい。

値段も安いし、クラシックサイズマウスの構成にお勧め。

ついでにGWSのギアボックス。

IPSのシリーズの、末尾が１もしくは２のものはモジュール0.4、Ａ～Ｆのものはモジュール0.3になっている。
EPSのシリーズもモジュール0.4だけど、ピニオンのシャフト径が違う。
多分2mm。
LPSは、減速比が小さい２種類（黄、青）がモジュール0.3で、一番大きい（白）のだけモジュール0.25のようだ。

これらは単価も安いし、重宝させてもらっている。

まあ基本はギアボックスの予備部品って意味づけで流通しているのだから、関係ない者が沢山買うのも迷惑かな、とも思わないでもないのだが．．

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国内で通販しているところはそんなに無いので、アメリカあたりで日本向けに、安く送ってくれそうなところを探して頼んでいる。

ちょっと探すと、アメリカには通販の取り扱い店が沢山ある。
北米限定とか、北米と世界中（ただし米軍基地に限る）とかも多いけど、何処でも送ってくれるところも探せばある。

人も多いけど面積も広いので、基本通販になるってことなのかな。

最近、相談というか困りごとに巻き込まれて、モチベーションを吸い取られている毎日。

たとえるなら．．．

とある人がいて、言うことには、世界に類を見ないような新しいタブレット端末を作って、一発当てたいと。

　　ふむふむ、それで？

ついては液晶パネルやら、CPUやらバッテリ、よさそうなものを思いつくまま仕入れてきたんだけど、接続方法が良く分からない。
良い部品をそろえたが、どうやったら組み立てられるか、ちょっと助言が欲しい。

　　ふーん、で、完成図とか回路図とか、なにを作りたいかわかる物は？

それは、私は専門家で無いので分からない。
でも、それぞれの部品は、確かなもので、それぞれ有名な製品にも使われているから大丈夫のはずだ。
何処そこの、権威のある人も出来ると言ってるから、出来るはずだ。

　　．．．．．．．．．

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なんてことを、（特に誇張無しに）繰り返している。

厳しい言葉を返したり、じっくり言い含めたりしてみているのだが、どうにも納得してくれないようだ．．．．
この執念でものづくりをすれば、一角の者になりそうなくらいなのだが。

多分、こちらの見えないところで、引くに引けなくなってるんだろうけど．．．ネガティブなことを繰り返し言わなきゃいけないのは、ピュアにしんどい。笑

無論、助けてあげられるなら、助けたいのはヤマヤマなのだけれど、大概無理筋なんだよなあ．．．
どうしてこんなになるまで、ほっといたんだ、状態。

楽しいロボット活動に戻りたいなあ。

本業の一環で、K社のシーケンサーを触ることになった。
何の因果か、ものすごく昔に、ゼミの先輩が悪戦苦闘していたのを思い出すが．．．

当時のものに比べると、ずいぶん小さい。
標準でついてくる機能も、Ethernet、USB、SDカードだの、タッチスクリーンだの．．．まあ今風な感じ。

ラダー図もGUIで簡単操作．．．というのだが、まあそうなのだけれど．．．

実際には、EthernetもUSBもユーザーアプリレベルで使えるものではない。
IDEとの通信用ポートと、純正周辺機器との通信用に限られているようだ。
ソケットが使えれば、とまでは言わないけれど、そもそも実質固定IPのみとか。うーむ。

用意されていないことは、基本的には出来ないし。
色々使えたところで、この環境で、そこまでの動きが記述できるものではない。

けれど商品としては、そういったものを取り込む方向でしか進めないのだろうなあ、とか。

冷静に考えて、費用対効果はどうなんだろう、という気もするけれど、商品として存在するってことは、出来上がりの見た目を良くすると、かけた費用以上にもらえるってことなんだろう。

簡単な機械のシーケンスなんかを作るには便利なんだろうし、言えばすぐにお替りがあるのは、現場としてはありがたいんだろうけど。

ユーザーマニュアル読みながら、思考がぐるぐる。

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で、ラダー図なのだけれど、プログラムというかスクリプト？HDLとも回路図とも違う、なんとも名状しがたい感じだ。

まあ何をしたいかは、なんとなく分かるといえば分かるけど、きみ（ラダー図）の気持ちがどっちを向いているか、までは（まだ？）分からないよ．．．．


エックスを使えないがために、算数の問題の方が解くのが難しい、とかそんな感じ。

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定番の？LEDチカチカまでは簡単に動いた。

手持ちのストック品で、どういう構成が出来るか検討。

引っ張り出してきたescapのφ17のモーターと、スタンダードギヤの組み合わせで、いつもの構成を考えると、7.4Vで最高速は2.3m/secか。

何かを変えないと戦えるスペックにはならないけど、検証に使うにはいいかな。
M0.3T30くらいのピニオンがあればいいのだけど。

とりあえず、L/Oをしてみようか。

いまさらながら色々勉強中。

電流波形見たりしながら、色々考える。
２次側のインピーダンスと共振してるとか。
なるほど、こりゃ調整が難しいわけだな。

これは楽しい．．．

一先ず動かしてみた。

応答速度は80usecくらい？遅い。もっと負荷抵抗上げればよいかな。
１個あたりの計測レンジは、大体10～15mmくらいか。

必要な幅をカバーしようとすると、全部で15～20個くらいは必要になるのかな。

トレーサー用のセンサを評価しようと思い、テスト回路を組む。
簡単にパルス駆動しようと、ATTINY85でちょこちょことハンダ付け。
回路はすぐに完成。

そういえば、ATMEL studioがだいぶバージョンアップしてるはず。
せっかくだから、ちょこっとやろうと思ってダウンロードして、セットアップ始めたら、インストールシェルがどうのとか始まって、なかなか終わらない。

AVR ４のころは、さくさく行ったんだけどなあ。
なにか余分なことをしてしまった感も。

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アーカイブから、AVR Studio 4.19をダウンロードしてきて、あらためてインストール。

昔のプロジェクトを開いて、コンパイルかけてみるとエラーが出る。
どうもコンパイラ本体が無いようだ。
以前は、AVR Studioをインストールすると一緒に入ったものだったが、いまは別なのか。

とりあえず、最新っぽいwinavr20100110を落としてきてインストールするも、不発。

いろいろ見ると、最近は、avr toolchainに移行しているとか。
どうも日付が古いなと思ってたら、そういうことか。

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avr toolchain 3.4.0　をインストールすると、AVR Studio 4 はとりあえず動くようになったようだ。
ここで今日は時間切れ。

本来の作業は進展なし。仕方なし。

なんやかやで、４週間ぶりの週末なので、ゆっくり．．．と思ったら、家中風邪でダウン。
一人で粛々と雑事をこなす。

窓から見える山々の上の方が白い。
先々週、富士は中程まで白かったが、いよいよこのあたりもか。