R&D daily

CCFL用インバータモジュールから取り外した昇圧トランス。

オシレータとオシロをつないで、巻数比をちゃんと測ってみた。
結果、１（CT）：１０：５０のようだ。
センタータップを5Vにして駆動すれば、出力は1000Vp-pあたりとなるはず。
無負荷での共振周波数は、120kHzあたりにありそう。

トランスの使い方が間違っているような気がするが、マウスだし、まあよいか。

今度は、ちゃんと段階をふんで進める。

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替わって、トレーサについて、つらつら考える。

ここしばらくはショートカットがテーマになっているようだ。

直線と直線に挟まれた曲線区間を、まっすぐ突っ切ることが当面のテーマのように扱われている。
最初の直線で離陸し、次の直線で、トレースライン上に着陸するようなイメージ。

イメージはつかめるけど、もうちょっと、こう一般化できないものか。
今年のトレーサー決勝コースなんかは、ちょっと見ても、どの区間が直線で、どの区間が大きな円弧なのか、よくわからない。

ルール上、交差部分とスタート区画付近は直線だけれど、そのほかは．．．何処からがトレーサーにとっての直線なのか．．．．

その閾値を、人間がコースの状況や前走を見て、ロボットに指示するのは、趣旨からすると美しくないでしょう。

最短走行時は、直線とコーナーを一般化して扱えるようにすべきだと思ったりしている。
一般化することで、自ずと自然なショートカットが出来るんじゃないかな？．．．．

なんとなくアイディアはあるのだが、そのためには逆に第一走で正確なマッピングの必要がある様な気がする。
高視野角のカメラセンサなんて上手く使えないかな。