R&D daily

2次側にダミーの負荷をつないで、効率を測ってみる。

入力80mWくらいで出力10mWちょっと。
効率悪いような、こんなもんのような。

やはり、2次側のリークを、きっちり押さえないといけないようだな。

トランスをいじりながら、回路検討中。

過去の日記を見ると、ぎりぎりのタイミングでSTM32F2の立ち上げをやったり、モーター発注したりなんてやってて、昇圧回路どころでは無かった感じ。

ふーむ。
今考えると、回路的には高圧側を絶縁できるよな。
この電圧で、絶縁に何か意味があるかどうか、怪しいけれど。

CCFL用インバータモジュールから取り外した昇圧トランス。

オシレータとオシロをつないで、巻数比をちゃんと測ってみた。
結果、１（CT）：１０：５０のようだ。
センタータップを5Vにして駆動すれば、出力は1000Vp-pあたりとなるはず。
無負荷での共振周波数は、120kHzあたりにありそう。

トランスの使い方が間違っているような気がするが、マウスだし、まあよいか。

今度は、ちゃんと段階をふんで進める。

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替わって、トレーサについて、つらつら考える。

ここしばらくはショートカットがテーマになっているようだ。

直線と直線に挟まれた曲線区間を、まっすぐ突っ切ることが当面のテーマのように扱われている。
最初の直線で離陸し、次の直線で、トレースライン上に着陸するようなイメージ。

イメージはつかめるけど、もうちょっと、こう一般化できないものか。
今年のトレーサー決勝コースなんかは、ちょっと見ても、どの区間が直線で、どの区間が大きな円弧なのか、よくわからない。

ルール上、交差部分とスタート区画付近は直線だけれど、そのほかは．．．何処からがトレーサーにとっての直線なのか．．．．

その閾値を、人間がコースの状況や前走を見て、ロボットに指示するのは、趣旨からすると美しくないでしょう。

最短走行時は、直線とコーナーを一般化して扱えるようにすべきだと思ったりしている。
一般化することで、自ずと自然なショートカットが出来るんじゃないかな？．．．．

なんとなくアイディアはあるのだが、そのためには逆に第一走で正確なマッピングの必要がある様な気がする。
高視野角のカメラセンサなんて上手く使えないかな。

大会でモチベーションが上がったので、再起動の準備など。

とりあえず、アレの完成を目指し、キーコンポーネントの検証から。

トランスを単品にし、諸元をちゃんと調べてみる。
直流抵抗は、1次側1.2Ω　２次側約520Ω
巻数比は、大体1:100のようだ。
ふーむ。

小島さんの講演に、再現性が重要、との話があった。
さすが的を射ている。

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実は、レーシングドライバーの腕も、再現性によるところが大きい。

で、レースや車のことをほとんど知らなくても、いいドライバーかそうでないかは、実は簡単に判定できる。

絶対的な速さというものは、使う道具の性能によるところも大きいので、そこばかり見ているとドライバーがいいのか、道具が優れているのか判断がつかない。

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いいドライバーは、ラップタイムをきれいにそろえてくる。
どのくらいかというと、安定した状態で、誤差0.1%程度には入れてくる感じ。
１００秒のラップタイムで0.1秒以内には入ってくるとか。

ラップタイム自体は、毎ラップ条件がちょっとずつ変わってくる（燃料が減って軽くなったり、タイヤが磨耗して段々グリップが減ってきたりとか）ので変動するのだけれど、全体を見ると傾向がきれいに揃うので、それと分かる。

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いまひとつのドライバーが乗ると、ラップタイムが速くなったり遅くなったり、不規則に変動する。
ラップタイムをプロットすると、ノイズが乗ったようなトレースになる。

もちろんレースのように多数の車が混走するような状況だと、タイムは出た成りになるけれど、あまり邪魔が入らないようなタイミングで、ずっと追っていると、はっきり傾向がでる。

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ハンドルやら、アクセル、ブレーキなどの操作の再現性が良いのがいいドライバーなわけだ。

操作の再現性が良くないと、セットの違いを評価しようにもノイズが多すぎて、良否の判定が難しい。
一方、再現性の良いドライバーの乗る車は、着実にいい方向に調整が進む。
まったくマウスの話と同じだ。

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とはいえ、ドライバーも人間なので、なんかフラグが立ったりして、変なスイッチが入る人もいたりする。

スーパーサイヤ人となって、突然わけの分からない速さで走り始めたりとか。
アンコントロールなのも、見る分には楽しいが、周りは振り回されている感じかも。

といっても、どちらかといえば見る側ではあったのだが。
今回はいくつか係わるところもあって、新たな楽しみがあった。

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感じたことを、散文的に

以前は一人で２台以上エントリとかあったけど、最近は複数エントリも少ないようだ。
がしかし、クラシックの予選は、もはや８０台とか。
フレッシュマンに至っては、３ケタですか。
　

今日も特等席に陣取って、マウスの挙動をつぶさに観察できた。
なるほどねえ。やっぱり上位陣はすごいね。

　
久しぶりにお会いする人も。
お元気そうで、良かった。

　
あの新作クラシックマウスは、不調の様子。
探査のときに、なんだかばたついていた印象だったけど、壁を誤認識していたのかも。
残念ながら今回は、実力を見ることかなわず。

　
アニキの仲間たちは、いったい何人いるのだろうか。
現時点では、質、量ともに他の追従を許さない。
しかも毎年補充されているそうだ。
まことに、うらやましいものだ。

　
改めてマウスについて、もやもやと考える事色々。
少なくとも、やれることは、まだたくさんありそうだよ。

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そうそう、

終了後の小島さんの講演の中で、ここ１０年のマウスのトレンド、てのがあって、なるほどと思ったのだが。

個人的には、もうひとつ追加して、初心者講座／BasicMouseを入れたいと思う。

１０年経っても、いまだにその系譜のマウスはたくさん居る。
もはやバックグランドとなり、マウスの概念に同化していて、いまさら意識することも無いのだが。

改めて自分の作るマウスも、この系譜なのだなあと思ったり。

手元のSTM32F103で動作確認。まあ、動いてはいるようだ。

ちょっとしたタイミング（数マイクロ秒）を作っているループのスピードが上がっているらしく、LCD表示機が動作不安定になる。
ループを２倍くらいにすると落ち着きを取り戻すようだ。

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F3の環境構築は今から。

よく見てみると、ペリフェラルもちょくちょく変わっている。
USARTだと、送信バッファと、受信バッファが別アドレスになっている。
考えてみるとこっちの方が便利だな。

送受信で同じアドレスだったのは、歴史的経緯なのかな。

今週末は外仕事。

ただし、いつもよりはるかに間延びしている。イベントは２／３くらいしかないのだが、日程は１．５倍。
やることは半分にもならない。

上がりも早いし、朝も遅かったりして、時間をもてあます。

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こんなときこそ、時間のかかることをやってみる。
stm32f3xx用、cortex-M4の環境構築。

対応しているgccは4.6.0からということなので、最新の4.7.2をなんとかかんとか。
色々落としてきて、色々構築。

cygwinが遅くてかったるいのだけれど、win環境でのメリットは計り知れないので、我慢して進める。

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最後のgccのコンパイルが通らない。
configreにまだ何かくれてやらないとまずいようなのだが、情報に行き着かない。

進まなくなってきたので、フルビルトを一旦あきらめ、yagartoを試す。
こっちも最新版は4.7.2のようだ。

インストールはあっという間に終了。お手軽だ。

いつもの/usr/local　下にインストールして、今のF2のプロジェクト一式を動かしてみると

：
：
undefined reference to `_write'
undefined reference to `_close'
undefined reference to `_lseek'
undefined reference to `_read'
undefined reference to `_sbrk'

とかリンカーが不満をいう。
標準関数っぽいが、誰が呼んでいるのだろう。

とりあえず、gcc-4.7.2を展開したときに生成された　syscalls.c と swi.hを持ってくると、リンカはおとなしくなったが．．．．

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生成されるものは、以前のバージョンでのバイナリに比べると、3kバイトほど大きくなっている。

ちょっとまだうまく行っている感じがしないが、まあ、gcc関連は、いつもこんな感じがしないでもなし。
ターゲットの実行環境が手元に無いので、ここからは帰ってからかな。

今年の春先に、上海で少し仕事をしたときのこと。

一日、仕事が終わって、会社持ちの歓迎会に連れて行ってもらった、２０人以上はいたかな。
おいしいと評判の、けっこういいお店の個室だった。
出てくる料理は、もちろんおいしかったのだけれど。

それだけにとどまらず、料理に対する、なんというか取り組み方が凄まじく、感服した。

たとえば、

なんてことない前菜なのだが、大変おいしい。
絶対に食べたことある食材なんだけれど、何なのか言えない．．．．

これは、にんじんの葉っぱだ．．．
普通は、あくが強くて、せいぜいてんぷらにするくらいのものだと思うけど、どうやったらこんな風に出来るんだろう。

非常に研究されている。
とてもかなう気がしない．．．．

ピータン

ボンゴレ茶碗蒸し

蒸し白身魚（多分ナマズ）

なぜか、サーモンの刺身（寿司桶の使い方が間違っている）

素材の力だけに頼るのではなく、技巧の限りを尽くしてあるというか。

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別の日、お昼をご馳走になった。

近所の人気の定食屋、というかカフェテリア。
トレーをとって、５皿、好きなおかずを選べという。
これまた、どれもおいしい。いわれているほど化学調味料っぽくもないし。

現地のメンバも日本人も、こっちの料理は味はまあまあだけど、どれも雑だとのこと。
ふむ、どの辺が？と聞くと、どの料理も肉に骨がついたままだという。

なるほど。
でもこれ、骨はわざわざついてるんだと思う。必ず砕いてあるし。
骨片が入ってて、食べにくいといえば食べにくいけど。

作る方も、骨付きのほうが面倒だと思うし、味を追求して、わざわざこうなってると思うよ．．．．

出す方と受け取る方で、意識が離れているのは、何時の時代も、世界の何処でもこうなのかもしれないなあ、と思ったり。

昨今、中国製のものについて、あれこれ評価があるけれど。

ある面では認めざるをえないというか．．．すっかり参りました。この方面に関しては。
また食べたいなあ．．．

Flash Loader Demonstrator の最新版、2.6.0から、F3とF0に対応しているようなので、ダウンロード＆インストール。

いつものことだけれど、古いバージョンの上書きインストールはできないので、現行バージョンを一旦アンインストールしてから。

新品の2.6.0で試すが、信号機が赤のままだ．．．
色々資料をあさるが、それっぽいのは出てこない。うーむ。
通信自体はしているようなのだが．．．

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ふと気がついて、管理者権限で実行すると、うまく先に進むようになった。
チップのPIDも、ちゃんと読み込んで識別しているようだ。

消去コマンドが正常終了するのを確認。
さて、サンプルプロジェクトでも作るか。（今からかよ）

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いまさらだけど、Windows7を使い始めて日が浅いせいか、このパターンではまることが多いな。
慣れといえば慣れだが。

管理者権限を渡さないと動かないものが多くて、それを簡単に設定できるようにしてある（右ボタンメニューにある）ってのも、アプリケーションのプラットホームとしてどうよ、と思う。
Windows8ではどうなっているのだろうか、あまり興味は無いのだけれど。

開発環境（OS）側に、ターゲットをどう見せるか、ってことだと思うのだが。

FLASHマイコンをUSBデバイスと認識して書き込みするのは、万が一のファームアップデートとかでは便利そうだけれど。
開発、テストレベルではいい感じはしない。（PC側に色々痕跡が残ったりとか）

JTAGは、それはそれで占有ピンの多さなどから、最近は、あまりはやらないようだ。

ターゲットを直接PCに接続しない手法のシリアルデバッガ、ライタは、各社各種提案されてきているけれど、汎用的に使えるこれってのはなさそうだ。

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ターゲットをUSBデバイスに見せるなら、今まであったような中途半端な形じゃなくて。
FLASH ROMとかRAMは、MSCとして見せて、デバッグポートは仮想シリアルポートとかにマウントされる、とかやって欲しいものだが。

まあ、便利にしたければ、ターゲットになんらかのOSが載ってればいいのだろうけど。
小さなチップのFLASHの書き込み環境（とか）を安定させたいだけなので、今度はOSのアップデートだのメンテナンスだの、サポート終了で次への移行だのに煩わされるのも勘弁していただきたいところ。
そういうのに見合う感じはしないんだよな。

と、いうか、自分でやればいいのか？

でも、最初の１回を自分で準備しなきゃならないのなら、２回目以降もその環境を使うよな、普通。

チップがやってきたので、何も考えずにいつもの基板に貼り付け。
見た目じゃF1だかF3だか、わからないな。

STM32L151用の母艦に挿して、BOOTを試みてみる。
うんともすんとも言わない．．．

と、いうわけで改めてマニュアルを読むと、F100からピンが結構変わっている。
電源ピンが半減しているし、いままでポートだったところに新たに電源が。

他には、BOOT１はピンではなく、内部のフラッシュのビットになっている。
これって、うっかり書き込むと、システムメモリで起動しなくなるってことかな。

ちょっと必要に駆られて、組み込み用途にUSBの調査。
昔々に、USBN9602あたりを、ちょこちょこっといじくった程度なので、まあほとんど初めてみたいなもんか。

ひとまずstm32のペリフェラルあたりで調べてみる。

．．．うーん、OTGだのなんだのと、まあ存在自体は知ってるけど、こりゃまた、なかなか大変だ。
ライブラリも用意されているけど、ここまで必要じゃないんだよなあ。
そして、必要な機能の実現は、逆にちょっと難しかったり。

まあ、ライブラリは参考用のサンプルコードとして使うということで。

SL811とかのほうが良いかな。

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そもそものUSBの趣旨からすると、USB３．０なんて、もはや相当逸脱しているような。
こうまでしてUSBの名前に固執するのはなぜだろう。
標準としておいて置きたいからなのか。

USB-Aコネクタ、どうにかならないものかと、いつも思う。

明日は木更津行き。
先週、急に決まった話。

どうしたことか、まさにちょうどそのタイミングで、大学のときのサークルの同期会をやるとのこと。
かれこれ８年ぶりくらいかな？

しかも、ちょうど母校の学園祭で、ついでに豊洲をみんなで訪問しようとの趣旨らしい。

豊洲は、マウス関連で、かれこれ４～５回は行っただろうか。

みんな、どんなおっさん、おばさんになってるやら。
楽しみなものだ。