R&D daily

どうやら今年（２０１２年）は、色々忙しいようだ。
４月くらいまでは、なにやら怪しくうごめく物が見え隠れしている。
早くはっきりしてくれないものか．．．．．

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まあ一先ず去年、中途半端にしているものを形に仕上げたい所。

これは成立することが示されたしても、実力を発揮するようになるには数年は要するだろうし、気長にやるのが良いのかもしれない。
道筋は一つではないということを示すのも、目的の一つだ。

I谷さんの言葉。

優れたハードウエアを、シンプルなソフトウエアで動かす。

改めてこれを今年の目標にしたいと思う。

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ところで、大会後に書いたトレーサのセンサ。

トレーサを作るにあたり、誰しも最初は、トレースラインに直交する方向に複数のon/offセンサを並べて、なるべく中央のセンサが反応するように制御するところから始めると思うのだが。

そもそも、センサから得ている値が、トレースラインとトレーサの運動に対して、幾何学的に直交していれば、一番制御しやすいはずなのだけれど。
今のセンサは、どうも直交しきれて無いような気がしているのだ。

例えば大雑把に、トレーサーが静止しているなら、幾何学的な直交は、コースに対し法線方向にある。

しかし実際のトレーサーは、前進方向に運動しているので、”直交”しているラインは、一定の（トレーサーの運動性能による）変形をうけるはず。
そのライン上にセンサが並んでいるのが筋じゃないかと感じていたりする。

これが、考えていることのすべてなのだけれど。
この考えに基づくと、トレーサのセンサ構造と駆動方式を見れば、そのトレーサの性能が大体分かるのでは無いかとも思われるのだが。

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流石に考えすぎか．．．．

まあ、１台作って試してみりゃ良いのだけれど。
てなことを言ってはじめると、遥か手前で全然別の壁に突き当たり、問題のところに届かない、ってのがパターンなのだけれどね。