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2012年1月

2012年1月27日 (金)

KLIA

外仕事終了。

ようやく今から帰還。戻りは今日の深夜。日付を跨ぐ位?
経由便の旅は長い。やっぱり直行便に限るよなあ。

帰ってもいろいろ雑事満載....

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2012年1月21日 (土)

忙し

明日から1週間ほど南へ、いったん戻ってその次は南西へ。
それぞれ、ちょっと遠いところまで、片道8時間ほど。

何が在るという訳でもないのだけれど、その場にいるのが用事のようなもの。仕方ない。
もの作りの本業も同時進行なので、何日も空けていられないのだけれど、今はnetでどこでも繋がっているので、なんとかなる。

いまではたいていの国でも、ネットとクレジットカードがあれば、大概どうにかなるようになった。

いつもは、どこに行くのでも、当日の朝に荷物をつめるのだけれど、
明日は朝6時前に出発なので、夜のうちにやっておく。

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2012年1月 6日 (金)

博物館めぐり

最近では、東京に帰省すると、上野の博物館に出向くことが多い。

今回は大規模な特別展がなくて、常設展示をゆっくり見て回れた。


で、企画ものとしては、野生動物にデータロガーを取り付けて、行動を記録する研究、なんてのをやっていたようだった。

初期のものは、テープに蒸着メッキかなにか処理したマイクロフィルムに、針で記録するタイプのものから始まったみたいだった。
けど、ここ10年くらいのはおなじみの部品で構成されているようだ。

なんというか、マウス・電子工作系の雰囲気そのまま。

120106a

PIC17LC44だね。
深度計だから、圧力センサを抱えているのか。

120106b
記録は、FLASHメモリーかな?

映像記録装置
120106c
結構でかい。

中は...
120106d

なんだか、ユニバーサル基板の上に、実に良く見る部品が並んでる。
コネクタは、いつものJSTだ。

こういったもの、どういうところで製作しているのだろう。
がちがちに設計して作っている、というよりは、試行錯誤しながら組み立てている感じがするのだけれど。
ロボトレとか、フレッシュマンクラスの雰囲気。

大学の研究室で作っているのかな。

120106e

現場での作業用の装備品も展示されている。
ペンギンに番号記入は白髪染めか...まあよく染まるだろうし、落ちないだろうね。
カメやアザラシに計測器取り付けは、エポキシで貼り付けですか。
毎年生え変わるからok、ってペンギンやアザラシも迷惑な話だ。

しかし、アラルダイト(作業用エポキシ)とか、タイラップとか...どこの現場も重宝するものは同じらしい。
この辺りでダメなら、どれを持ってきてもダメなんだよね。

現場を感じる展示で、行ってよかった。

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2012年1月 5日 (木)

今年の活動予測など

どうやら今年(2012年)は、色々忙しいようだ。
4月くらいまでは、なにやら怪しくうごめく物が見え隠れしている。
早くはっきりしてくれないものか.....

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まあ一先ず去年、中途半端にしているものを形に仕上げたい所。

これは成立することが示されたしても、実力を発揮するようになるには数年は要するだろうし、気長にやるのが良いのかもしれない。
道筋は一つではないということを示すのも、目的の一つだ。

I谷さんの言葉。

優れたハードウエアを、シンプルなソフトウエアで動かす。

改めてこれを今年の目標にしたいと思う。

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ところで、大会後に書いたトレーサのセンサ。

トレーサを作るにあたり、誰しも最初は、トレースラインに直交する方向に複数のon/offセンサを並べて、なるべく中央のセンサが反応するように制御するところから始めると思うのだが。

そもそも、センサから得ている値が、トレースラインとトレーサの運動に対して、幾何学的に直交していれば、一番制御しやすいはずなのだけれど。
今のセンサは、どうも直交しきれて無いような気がしているのだ。

例えば大雑把に、トレーサーが静止しているなら、幾何学的な直交は、コースに対し法線方向にある。

しかし実際のトレーサーは、前進方向に運動しているので、”直交”しているラインは、一定の(トレーサーの運動性能による)変形をうけるはず。
そのライン上にセンサが並んでいるのが筋じゃないかと感じていたりする。

これが、考えていることのすべてなのだけれど。
この考えに基づくと、トレーサのセンサ構造と駆動方式を見れば、そのトレーサの性能が大体分かるのでは無いかとも思われるのだが。

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流石に考えすぎか....

まあ、1台作って試してみりゃ良いのだけれど。
てなことを言ってはじめると、遥か手前で全然別の壁に突き当たり、問題のところに届かない、ってのがパターンなのだけれどね。

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2012年1月 1日 (日)

ご挨拶

明けましておめでとうございます。
本年も変わらず、よろしくお願いします。

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マウスを始めたきっかけは、概ねBasicMouse初心者講座からなので、2001年末から数えて、ちょうど10年間活動していることになるようだ。
なんだかかんだで途中、半分くらいは大会欠席しているのだけれど。

この最初の頃のマウスは、90degターン450mm/secくらいだったか。
ターン600~700mm/secくらいが勝負ラインだった気がする。

10年間でマウスは長足の進歩を遂げたのか、マージンを削りタイムに転化しただけなのか。
これからの10年間の方向性で分かるかもしれない。

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今見返してみると、そもそもBasicMouse(あるいはM永マウス全般)が、基板をフレームに使っている元祖なのだ。

ハンダ付けはして無いか、いや、やっぱりメイン基板がフレーム構造になっているな。

思い出してきた。

BasicMouseの作例をみて、ユニバーサルだけれど基板をフレームに使っているのを見て当初、”部品の付いた基板をストレス構造にするなんて、いいのかこれ?”と思ったような。
しかし実際触ってみて、なるほどまあ趣味というか、これでもいいのかと思うようになった。

で、最終的にDCモータを取り入れ、いわゆる板マウスとして再構成されることとなったものだ。

また、変則4輪は、何度も書いているように6輪マウス(のコンセプトと挙動)からヒントを貰っている。

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結局まったくのオリジナルなんてものは中々なくて、既存のシステムを改良を重ねてきている気がする。
マウスも、世の中の色々なものと同じく、先人たちの流れを受け継いでいるということなのだ。

今後も、次の世代へ繋がるようなものを生み出せるとよいのだが。
精進あるのみですか。

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とはいえ、今年は色々忙しそう。とりあえず前半は色々積まれている。

まず年明け、1月下旬は、ちと遠いところへ。
諸般の事情でここ数年間は中止されていたのだが、今年は復活らしい。
1箇所は確定、2つ目があるか?
無しで済めば、それが一番良いのだが、そうもいかないんだろうなあ。

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