R&D daily

全日本大会の場で、色々見させてもらったり、話を聞くことがあった。

トレーサーは、数年前にルールが変わり、ラインをトレースすることだけを求めるわけではなくなった。
小さな連続したRは、直線として走行するような、走行計画が求められるとか。

これって、まあ気持ちとしてはわかるけど、マウスの斜め走行などよりは、大分レベルの高い要求に思える。
マウスのスラローム走行や、斜め走行は、絵的には非常に映える。そういったものをトレーサーにも持ち込もうということなのだろうと思う。

マウスの最短走行は、経路選択と、走行時の姿勢制御がほぼ分離している。
意外にも動いてしまえば、そう難しいことではない。速く走れるかどうかはともかく。

トレーサーは、これが一体化しているところに難しさがあるのだと思う。

１次元的な広がりのコースを、幾何学的に直交するセンサで、外乱（コースの曲がりや交差）を含む誤差を検出する。
それをF/Bして、ラインをトレースしてゴールを目指している。

人間は２次元的広がりを俯瞰して見ているけれど、それをライン上に居るトレーサーに求めるのは、根本的な構造から考えないとうまく行かないような。

実際に作っている人に、探査走行時にコースをどのようにマッピングしているのかと聞いても、グローバルで正確なマッピングへのアプローチは行っていないようだ。

まだ期待される所までは遠い道のりのようだ。

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それはそれとして、現代のトレーサーはまたまた過渡期で、４輪ステア系から２／４輪への回帰が起きている時期だと思うけれど。

しかし駆動方法が変わっていても、ラインセンサ系はステア時代の考え方が踏襲されているように見える。

走行や機体構造には、それぞれ色々ノウハウがあるのだと思うのだが、センサに付いてはちょっと思うところあったりとか。
もうちょっと．．．こう、別の構成のセンサのほうが良いような。なんで無いのかな。
それとも、とっくに淘汰されていたりとか。ふーむ。

とはいえ、ちょっと作ってみたとしても、トレーサーは試走するためのコースを用意するのがたいへんだ。