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2011年11月

2011年11月30日 (水)

トレーサーについて

全日本大会の場で、色々見させてもらったり、話を聞くことがあった。

トレーサーは、数年前にルールが変わり、ラインをトレースすることだけを求めるわけではなくなった。
小さな連続したRは、直線として走行するような、走行計画が求められるとか。

これって、まあ気持ちとしてはわかるけど、マウスの斜め走行などよりは、大分レベルの高い要求に思える。
マウスのスラローム走行や、斜め走行は、絵的には非常に映える。そういったものをトレーサーにも持ち込もうということなのだろうと思う。

マウスの最短走行は、経路選択と、走行時の姿勢制御がほぼ分離している。
意外にも動いてしまえば、そう難しいことではない。速く走れるかどうかはともかく。

トレーサーは、これが一体化しているところに難しさがあるのだと思う。

1次元的な広がりのコースを、幾何学的に直交するセンサで、外乱(コースの曲がりや交差)を含む誤差を検出する。
それをF/Bして、ラインをトレースしてゴールを目指している。

人間は2次元的広がりを俯瞰して見ているけれど、それをライン上に居るトレーサーに求めるのは、根本的な構造から考えないとうまく行かないような。

実際に作っている人に、探査走行時にコースをどのようにマッピングしているのかと聞いても、グローバルで正確なマッピングへのアプローチは行っていないようだ。

まだ期待される所までは遠い道のりのようだ。

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それはそれとして、現代のトレーサーはまたまた過渡期で、4輪ステア系から2/4輪への回帰が起きている時期だと思うけれど。

しかし駆動方法が変わっていても、ラインセンサ系はステア時代の考え方が踏襲されているように見える。

走行や機体構造には、それぞれ色々ノウハウがあるのだと思うのだが、センサに付いてはちょっと思うところあったりとか。
もうちょっと...こう、別の構成のセンサのほうが良いような。なんで無いのかな。
それとも、とっくに淘汰されていたりとか。ふーむ。

とはいえ、ちょっと作ってみたとしても、トレーサーは試走するためのコースを用意するのがたいへんだ。

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2011年11月27日 (日)

続き?

どうも話が取りとめない感じだけれど、自律の話。

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自分でつらつら思うのは。

例えば今のマイクロマウスを無線操縦したところで、最短はおろか、探査走行ですら、今のマウスの自律行動に、人間は付いていけないのではないか。
人間が関わることが足手まとい、性能のネックになる時点で、十分な自律性を持っている機械だと思うのだが...
それだけではたりないのか?

昨今話題に出ている、自律性を求めるとは、この場合何を示しているかというと。
言われている通りに、競技途中で人間がマウスを取り上げて、何らかの操作をしているのが美しく見えないので、これをやめさせたいって事なんじゃないかと思う。

競技の本質に関わるところの自律性は、言われなくてもどんどん進歩する。
探査走行時の走破性を上げるために、姿勢を修正するシーケンスとか。
競技中にマウスを取り上げる行為は、与えられている目的の本質とは微妙に関係ないところなので、そのまま推移しているという面があるように思う。

どうしても、って言う向きには、そういう(見た目分かりやすい)自律っぽい演出を用意するようになるのだろう。
それって、本当に求めていることなのだろうかとか。

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タイヤの掃除といえば...話は変わるけれど。
タイヤ(の種類)のこだわりについて

今年の大会会場でも話が出ていたのだけれど、4輪って以前(2輪)ほどタイヤの選択がシビアではなくなったとか。
どこそこのメーカーの、硬度いくつのタイヤでないと...いう感じの話。

その昔は、マウスの性能を決める重要なファクターで、いろんな素材が試されていたはず。
6輪でもタイヤの種類に対する感度はあったような話だった気もするけれど、

確かに自分のマウスでも、タイヤの消耗とか種類とかに頓着しなくなっているような気がする。
どれを選んでも、こだわるほど性能差を感じないような...

これって、みんなそうなのだろうか。
4輪独特の特性なのか、じつは時代が変わっていて、2輪でもこだわらなくなったのか...

もしマウスの特性として、タイヤの種類に感度が低くなっているとすれば、(ある種)正しい進化なのではないかと思ったりする。

こういった進化がいくつか起きて、だれもタイヤのホコリ掃除をしなくなるような日が来ると良いんじゃないかな。

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2011年11月26日 (土)

自律の話とか

マウスの自律について、話題になっている。

まあ、つらつら考えることもあるのだけれど、マウスの本質に関わる話から考えたほうが良いかと思うので、ちょっとうっとおしくて長い話を少々。

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いきなりだけれど、マウスの本質は、電池やモーターが取り付けてあるプリント基板...ではない。
(ちょっと前は、ステッピングモーターとNiMHバッテリと、電子回路のソリッドな塊だったけど)

これらは、なんというか、本質を鋳型にして転写された実行形式の物体なのだ。
ソースコード(いや動作仕様書か)とバイナリの関係と言い換えてもいいか。

マイクロマウスの本質とは、”自律して迷路を探査解析し、最短経路の走行を行い、性能の優劣を競うこと”なのだ。
忘れがちだけど。

で、本質を、どういった形で実装し、どんなコンパイラとライブラリで具現化するかは、競技者に一任されていて、そここそが競技のメインであると思う。

一見、ちょっと分かりにくいが、色々なコンテストで本質が実体で無いものは、実は珍しいと思っている。

世のロボットコンテストなどの多くは、ロボットや機構そのもの、はたまたプレゼンの出来が本質なことが多いような気がする。
それゆえ望む方向に誘導するために ~の精神、なんてものを用意する必要があったり、
予期しない実装の出現は、歓迎されなかったりする。

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本質がやるたびにブレブレだったり、部品や開発環境はウチのを使ってもらわないと...では、面白いわけが無いではないか。
それは、糧を得るために日々やってることだ。

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ところで、実装方法の選択と、緻密さが勝敗へと直結していることは、魅力を維持するために重要なポイントだと思う。

そこで、”有利だから禁止”ってのは、いただけないと感じている。
もちろん、ここまで30数年、有利だから禁止になった事例は無かったと思うけれど、これからもマイクロマウスが続く限り変わらないで居てほしいと思う。

そもそも”有利だから禁止”なものがあるようだと、もっと有利なものを考える気力が萎えてしまうと思いませんか?
...それって、いわゆる死に至る病という奴なのでは。


つづく、多分。

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2011年11月25日 (金)

プラスチックケース

マウスだけでなく電子工作、その他色々お世話になる、タカチのプラスチックケース。
最近のお気に入り、TWシリーズ

http://www.marutsu.co.jp/shohin_55339/

質感もよくて、気に入っている。
マウス大会の会場でも、自作充電器のケースとかに
使ってあったりとか、人気のようだ。

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さて、digikey。

こっちにもケースのカテゴリがあって、日本では見かけないものがたくさん取り揃えてある。

日本では、タカチが取り扱いをやめてしまったハモンド社の電池ケースつきのものなど、見たこと無い色のものなども含め、充実していて、時々使ったりしている。

ハモンド社製のものは、時々タカチで扱っていたりして、秋葉原とかで直接買えたりする時期もある。
デザインが凝っているものとかいろいろあって、本物の製品に使ってあったりするのだ。

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で、digikeyにもタカチのTWシリーズのケースがあるようだ....
これとか。

http://search.digikey.com/jp/ja/products/1551JBK/HM908-ND/1090720

ハモンドになっているなあ。
ついでのときに、いくつかdigikeyから買ってみた。

今日色々並べていて驚いたのだが、タカチのとハモンドのと、同じケースなのだけれど別のものだ。
何を言ってるのかわからねーと思うが、寸法は間違いなく一緒なのだけれど、まったく別の型から作られている。

色合いはほとんど同じなのだけれど、表面のシボの具合がかなり違う。
タカチのはきめ細かくて、アルミダイキャストの塗装ケースのような質感だ。
ケース内部の刻印も、タカチとHAMMONDで別だし、そもそも型の構造が違うかも?
HAMMONDのヤツのふたがちょっと反っているかな。

でも、ふたと本体を入れ替えてもちゃんとしまる。
タカチの本体にHAMMONDのフタの組み合わせは、ちょっと渋いけど、まあ許容範囲かな。

それぞれ、同じ図面から作られた、別のものだ。

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そんなに莫大な数が出るものとも思えないし、そもそも単価も安いものだ。(¥100ちょっと)
いったいどうして、こういったことになっているのだろう?
ライセンス生産って言うことなのだろうか。

この業界、こういったものなのだろうか。気になる....

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2011年11月23日 (水)

雑感続き

先のエントリに書いたとおり、クラッシックエキスパートクラスの予選の審査員席に座っていたのだけれど、へえ、と思ったことが一つ。

予選に2台エントリしている参加者が複数居るのだけれど。

マウスの名称などからするに、例外なく、新しいほうのマウスが、古いほうに負けている。
しかし、複数エントリするような参加者は、たいてい両方のマウスが予選通過ラインを突破している。

規定により決勝に出られるのは、一人一台となっている。
本人に確認して、どちらを選ぶかを決めてもらうのだけれど、面白いことに、皆タイム的には負けている、新しいほうのマウスを選ぶのだ。

まあ気持ちは分かるなあ、と思っていたら、kiatさんだけは、タイムに勝る古いほうのマウスをチョイスしてる。
勝負を意識しているのかなあ、やはり。と思ったのだが。

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私が、予選で直接見たのは、ちょっとだけ新しいナンバーが振られたほうのマウスだった。
予選では4走と5走でリタイヤを喫していて、正直これなら今年は、あのマウスの連覇だろうと予想したのだが。

しかし結果はそうならなかった。
決勝の走りは、予選のときとは明らかに違っているようだった。
なんてこった。

新旧2台のハード的な差は、そう大きくないと思うのだが、あのレベルでも、まだまだプログラムと調整で、性能を追求できるということなのか。
ちょっと感じるところがあったり。

自分でも、あまりにも新機構に傾倒したりすることなく、バランスよく進めていかないといけないということなのだろう。

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2011年11月22日 (火)

大会雑感、など

大会ボランティアが募集されていたので、とりあえず名乗りを上げたところ、いくつかお役目を仰せつかった。
力仕事系は若い人がたくさん出てくれていて、オヤジの出る幕では無い様だった。
手続き系の仕事を頂いたのだが、皆さん積極的に動くので、あっという間に割り当てが済んでいく感じであった。

そのなかで土日とも、審査員という役が割り当てられていた。これはありがたい。
なにはともあれ、特等席で見れる上に、各々のテクニカルシートまで見れるのだ。
各人、PRなどが面白いのだが、競技中はマウスのほうを見るので、なかなかじっくり読めないのだけれど。

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さて、いまどきの超高速マウスだが、その挙動を観察しようと思うと、通常の動画レベルだと何がなんだか分からない。
高速度撮影できるカメラが活用されて居るけれど、やはり局所的映像(ターンの挙動とか)になりがちで、全体的な印象がつかみにくい。

こればかりは、実際の現物が走行しているところを見ないとなあ、ということで役得を最大限活用して、トップレベルマウスの挙動を観察。

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上位のマウスは、もう、めちゃくちゃ速いのだけれど、まだ目で追える感じではあるようだ...と思っていたのだが。

唯一、例の吸引マウスのスタート直後のターンは違っていた。
スパッと視界から消えた感じで、あれだけは別のレベルにあるように見える。
瞬間移動とでも言おうか...
あれが安定解を持つかどうかは良く分からないけれど、今後数年間は席巻するのではないかと思う。

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というわけで、あの瞬間移動するマウスを倒すことを目標に置き、色々考える。

今からはじめておかないと、とても間に合わない。(そもそも届くかどうかも分からない)

まあ、往年の6輪がズバ抜けてたころの雰囲気からすると、まだ届くよ...うな気がする。多分...?

ざっくり、2.5m/secでターンすれば勝てそうだけれど、どうやってターンするかは今から考える。

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いまさらの話

全国大会前に、私のマウスについてご意見を頂くことがあった。
内容に付いては、そんな見方もあるのかなあ、という感じだったのだが、ちょっとしたフレーズが気に掛かった。

趣旨としては、私のマウスも、プロのやることとして周りは見るので、正しい技術を行使してマウスを作ってください、といった感じの言葉だった。

以前、BasicMouse講座の中で、電池への半田付けの記述が消えたのも、まあこういった類の話ではなかったかと思う。

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まあ、なんとなく正論っぽい感じもするのだけれど、少なくとも私はプロとしてマウスを作っているつもりは無かったし、これからも無いだろうなあ、とつらつらと思ったり。
プロとして何かを作るなら、本業でたっぷりやってることで、改めてわざわざマイクロマウスを作る理由や動機が無くなってしまう。

プロとしての姿勢を見せるなら、何はともあれ、対価を要求しなければならない。
これは絶対に譲れないところだ。でも、この場合どこに要求する?

というわけで、趣味でやってるんだし、たぶん他の社会人の人たちも皆そうじゃないのかなあ...
趣味だからこそ、あらゆるリミッターを取っ払って、とんがったものが作れるのに。
なんで、こういった自明のことが話題になるんだろう、と思ったのだが...

よくよく考えてみると、まったくいまさらだが、マイクロマウスを作って大会に参加している人は、全部が全部、趣味の人とは限らないことに思い当たった。

学生さんとかは、趣味で参加しているとは限らない。
まあ、学生でも明らかに趣味の人もいっぱい居るけれど。

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そういった趣味でなく活動している人が、私が”本業で”マウスを作っていて、”正しい”技術としてみてしまう可能性に思い当たって、ちょっと手が止まるくらいショックを受けてしまった。

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いまさらですが... ここ5~6年くらいのマイクロマウスは、マイクロマウス業界?の外に持ち出してはいけません。

まったく勝手にやっといて、無責任極まりない気もしますが、
板マウスなんて、なんというか、もってのほかとしか言い様が無い...苦笑。

間違っても、就職活動の際に企業の担当者とかに、自分の成果として見せられるようなものではないので注意してください。
担当者が洒落の分かる人なら、喜んでくれるかもしれないけれど、事情の分からない人は引いてしまうでしょう。
そうなってしまっても責任なんて取れそうもないし。

また、自分が担当者で、マウスを知らなかったと想像すれば、そういったものを見せに来る人に良い印象を持つかどうか、かなり怪しい気がします。
まあ、就職活動の自己PRで、宴会芸を披露するようなツワモノならば、それもありかもしれませんが。


言い訳をするとすれば、みんな分かってる人ばかりだと思い込んでいたもので...といったところでしょうか。

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とはいえ、自分のスタイルは変えることはないとは思いますが、マイクロマウスをこんなことにしてしまった責任は感じる今日この頃ではあります。

そんなことを考えながら、つくば入りしたのですが。

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2011年11月21日 (月)

全国大会から帰還

つくばより帰還。
久しぶりに会いたかった方々とも交流出来て良かった。

色々あった。
初めての経験も色々と。
つらつら書こうと思うけれど、とりあえず。

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どうも最近、変則4輪が流行の兆しということで、実際どんなものなのか見てくるのも楽しみにしていた。

確かに多いな。
シードを含めたクラシック予選通過マウス31台のうち、変則4輪とそのバリエーションは実に14台。
しかも大半は上位に偏っている。

どうやら、割と普遍的に有効ということらしい。

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ベテランで4輪作っている人に、コメントをもらってみた。


Oッテンさんのコメント

4輪と2輪とで、制御上そう大きく違うことも無いと感じている。
しかし、比べれば確実にいいところがあるようだ。


Kアットさんのコメント

4輪は直進安定性の部分でアドバンテージがある。
ターンについては、2輪との差はあまり感じない。


N島さんのコメント

2輪に比べると、直線加速での安定性を感じる。


M永さんのコメント

右と左でターンの感じが違うんだよね(orz)

...いや、それはなんか話が別のような....

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まあ概ね、各人、見解の傾向は揃っているようだ。
なるほど...

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2011年11月 6日 (日)

作業中

DCDCごと積むことにしたのだけれど、そうなると出力の調整をモジュールに入力する電圧で決めなければならない。
それに加え、負荷特性も想定されているものと大分違うために、自励式の発信機をうまく動かす条件は、なかなか厳しいようだ。

ソフトウエアコントロールのPWMで電圧を調整する。
モータードライバーがもう一つあれば楽なんだけれどなあ。

うまく起動してしまえば、なんてことは無いんだけれど...機嫌の悪いときはなかなかうまく動いてくれない。

こんな時期だけれど、まるで初級者のようなことをやっている。

まあ、やれるところまでやってみよう。

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2011年11月 1日 (火)

作業続行

昇圧回路はちょっと苦戦...
負荷の変動に追従できないっぽい。

流石に残り時間が少ないので、ユニットごと積むことに作戦変更。
ちょっと寂しいが、まあ締め切りまでに何らかの形にしなければ。

プロセッサで駆動すること自体は問題なさそうなので、今後のテーマということで。

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メーリングリストに、マウスの自律化の話題が流れている。

うんなるほど。
各人の意見は、それぞれもっとも。
諸々あるが、参加者を望む方向に誘導したいのだなあ、ということには違いが無いように思う。
それをルールとするのか、お願いするか、努力する目標として掲げるか...まあ要するに方法論の違いの話なのか。

”そうする”ことが、もっとも有利になるようにルールを調整する、ってのがまあ世間一般でも良くやられる手法のように思える。

しかし”ルール”で縛ると、ルールの裏をかく、一枚上手なヤツが一番得をすることになる、ってのもまた、歴史が証明している。

できれば、ルールで拘束するのではなく、競技内容で誘導したいような気がする。
なかなか難しいが....

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まあ...参加者としてであれば、やるべきことは、ある意味明快なような気もする。

趣味で参加している人にしか、効果は無いかもしれないけれど。
いや、言うのは簡単だけれどね。

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