R&D daily

ちゃっちゃと、いつものシリアルモニタを移植。
stm32独特のボーレート計算も問題なし。

とりあえず割り込みを使わないで、ポーリングで動作させる。
ここまでくれば、もう電気周りは、できたも同然？

------

F100に比べて、色々変わっている。
32ビットタイマーが使えるようになった。（TIM2,TIM5）
ここで、エンコーダーを受ければ、さらに楽になるはず。

モーター駆動用のPWMは16ビットもあれば十分だったが、エンコーダー入力は16→32ビットの変更が必要だった。
これもいらなくなりそう。
エンコーダー入力は、TIM1～5、TIM8の6ch分使える。

そもそもタイマーだけで１４個もある上に、cortex-M3のsystickもあるので、もはや足りなくなることはなさそうだ。