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2011年6月30日 (木)

レイアウト作業中

レイアウト中。

110630

基本的に、前重心を心がける。
実際には、前後の車軸の間に重心が入るようになるのだけれど。

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オッテンさんの歴代マウスや、6輪マウス群は、前後対称の構造となっている。

探査走行時、180度旋回をしなくて良いので有利。

また最短走行時、どうにも特定のところでつまづくときに、前後逆においてスタートさせ、ちょっとしたセンサや走行系のばらつきで、うまくクリアしてしまうような(?)裏技もあった。

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国内の大会では、最終的に勝敗を決めるのは最短走行時のタイム。

最短走行時はマウスは前方にしか走行しないために、前後対称の構造は、原理的に不利になる。

マウスを始めた頃に、当時の6輪の圧倒的速度に打ちのめされたのだけれど、同時に、そのコーナリング時の挙動をみて、攻略の糸口も感じた。
自分の目で見ていると、コーナリング時キックアップが動作すると、リアの2輪が仕事をしていなくて、オーバーステアが出ていそうに思えたりした。
最終的には、ステアリングの応答の限界付近でアンダーステアがでて、それがスピードの限界だったようだけれど。

最初に、まだまだマウスは速くなるのでは?と感じた瞬間だったかも。

とはいえ、いまだ、自分では6輪を超えたことは無いのだが....

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静的なバランスだけで考えてレイアウトすると、速度を上げれば上げるほど、想定した挙動から外れてくる。
そこで、速度が出ているときにニュートラルになるように色々なものを設定するように考える。
人間が走るときに、前傾姿勢をとるようなものだ。

前重心設定などは、それの代表的なものだと思う。

一見、幾何学的に無理があるようにも思えて、最初の頃は受け入れがたい部分でもあったのだけれど、実際の自動車などもそういった構造をとっていて、(その手の分野では)当然のように利用され、スタンダードとなっている。


動的バランスなので、コーナリングスピードをいくらに設定するかなど、悩ましいところ。
いくらにすると、確実に相手を上回れるのか。
ここの設定の見切りで勝負の大半が決まってしまう。

そもそも初めての構成のマウスだと、どれほどの性能を持つに至るか、予想するのは難しい。

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