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2011年6月

2011年6月30日 (木)

レイアウト作業中

レイアウト中。

110630

基本的に、前重心を心がける。
実際には、前後の車軸の間に重心が入るようになるのだけれど。

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オッテンさんの歴代マウスや、6輪マウス群は、前後対称の構造となっている。

探査走行時、180度旋回をしなくて良いので有利。

また最短走行時、どうにも特定のところでつまづくときに、前後逆においてスタートさせ、ちょっとしたセンサや走行系のばらつきで、うまくクリアしてしまうような(?)裏技もあった。

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国内の大会では、最終的に勝敗を決めるのは最短走行時のタイム。

最短走行時はマウスは前方にしか走行しないために、前後対称の構造は、原理的に不利になる。

マウスを始めた頃に、当時の6輪の圧倒的速度に打ちのめされたのだけれど、同時に、そのコーナリング時の挙動をみて、攻略の糸口も感じた。
自分の目で見ていると、コーナリング時キックアップが動作すると、リアの2輪が仕事をしていなくて、オーバーステアが出ていそうに思えたりした。
最終的には、ステアリングの応答の限界付近でアンダーステアがでて、それがスピードの限界だったようだけれど。

最初に、まだまだマウスは速くなるのでは?と感じた瞬間だったかも。

とはいえ、いまだ、自分では6輪を超えたことは無いのだが....

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静的なバランスだけで考えてレイアウトすると、速度を上げれば上げるほど、想定した挙動から外れてくる。
そこで、速度が出ているときにニュートラルになるように色々なものを設定するように考える。
人間が走るときに、前傾姿勢をとるようなものだ。

前重心設定などは、それの代表的なものだと思う。

一見、幾何学的に無理があるようにも思えて、最初の頃は受け入れがたい部分でもあったのだけれど、実際の自動車などもそういった構造をとっていて、(その手の分野では)当然のように利用され、スタンダードとなっている。


動的バランスなので、コーナリングスピードをいくらに設定するかなど、悩ましいところ。
いくらにすると、確実に相手を上回れるのか。
ここの設定の見切りで勝負の大半が決まってしまう。

そもそも初めての構成のマウスだと、どれほどの性能を持つに至るか、予想するのは難しい。

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2011年6月29日 (水)

STM32F200 つれづれ

回路設計をするにあたり、関連ドキュメントをつらつらと眺める。

RM0033の6.3.2節に、I/Oピン毎のペリフェラルの選択に付いて書いてある。
F103のときに、腑に落ちなかったアレだ。

すべてのピンに、4ビットずつセレクトビットが割り当てられている。
これで、それぞれのピンは独立して16種類までの機能を選択できるわけだ。すばらしい。
さすがに、こんだけあれば当面事足りそう。

ドキュメントを眺めた感じだと、それぞれのペリフェラルごとでは1種類の機能に限られるっぽいけど、まあずいぶんすっきりした感じ。
というか、今までみたワンチップマイコンの中でも、分かりやすさ(見通しのよさ)は随一かと思う。

逆に、なんとも難解だったのは、触った範囲では、SH7047とか、AVR tiny(8ピンのやつ)。
どの機能が顔を出すか、どうにも自信がもてなかった。
まあ、最終的には、どれも動くには動いたけど。

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改めて、色々見ていくと、DCMIなんてのも付いてるみたいだ。
これを使うと、実用サイズでカメラセンサを構築したり出来るのだろうか?

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2011年6月28日 (火)

原発とロボット 続報

森山さんのところ経由で、実際に現場運用されているらしき人のblogに行き着く。

http://sh-blog.at.webry.info/201106/article_70.html

ページの下のほうにクインスについての記述がある。

うーん、こないだの公式発表では階段の踊り場で立ち往生したことになってたと思うのだけれど、この話では、ロボット本体の不具合みたいに見える。

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トラブルが具体的に何であるかは、この際あまり重要ではない気もする。
マイクロマウスであれ、災害救助システムであれ、運用上の不具合は出るものだ。
そこは理解できるし、そういうものだと思うが。
でも...外向きの発表と、実情が違うのは、ちょっとまずいような気もする。
公金が入っているなら尚の事。

あえて実情とは違う内容で、公式発表した理由はどこに?とか。

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で、blogに書いてある、メリット、デメリットは外から見ている分には、おおむね同感。
やっぱりそうなのか、と。

ただ、有線ケーブルに被覆がないってのは、ちょっと。
さすがに透明な皮膜が付いてるってことだと思うけれど。

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まあ結局、お金(公金)が動くところ、いろいろあるんだなあ、という感じ。
ロボットをはじめ科学技術も、公共投資には違いなく、色々な事情から、要素技術検証用でした、とは(とても)言えないってことなんだろうなあ。

こういう事の積み重ねが、数十年後、結果的に技術系の衰退につながるんじゃないかと思ったりする。

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この間マレーシアに行ったときに、日本の現状からすると、現地は景気がよさそうでちょっと驚いたりした。
言葉は悪いが、ここでは景気悪くなれば地面を掘ればいいわけで、うらやましくはあるけれど。

日本では、そんなうまい話は無く、科学技術とかが無ければ、(原則)お金を生み出すことはできない。

絶対的な価値を生み出すものに、国を挙げてでも、真摯に取り組まなきゃいけないんじゃないかなあ、と思ったりするのだが...
色々、それどころでは無いような感じもする。

個人の力で出来るのは、真摯なマウスを作って示すことくらいかなあ。

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2011年6月26日 (日)

リフレッシュ

今週~来週は、各部に散らばる週末勤務の代わりの休みを固めて、まとまった休暇となっている。

久しぶりに水族館なぞ訪れてみる。

三重県の鳥羽水族館。
老舗の名水族館だけど、行くのは初めて。

110626

なんというか、水周り(に限らないが)のものはなんでも有りのようだ。
魚類、哺乳類、両生類、は虫類、鳥類、無脊椎。

展示も色々と工夫してある。
順路が無いとか。
これはこれで、うまい方法だなあ。

規模はちゃんと見て回ると一日がかりになってしまう。

総じてなかなか良かった。

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2011年6月24日 (金)

レイアウト

性能を損なわない範囲で、なるべく作りやすいレイアウトを心がける。
あれこれ考え過ぎると、つい凝った構造にしてしまって、製作の時にはまってしまうことが多いので。

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M2のタップって、持ってたはず。
探しておかないと。

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2011年6月23日 (木)

検討中

新ネタは、垂直方向のパワーアップで、それなりに性能向上するようだ。
しかしやりすぎて、扱いが難しくなりすぎると意味を成さない。

マウスとして許容出来る範囲を模索する。

しかし、これ以上の単体での評価は、それはそれで、あまり意味をなさないような気もする。
なるべく早めに試作機を形にしなければ。

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2011年6月22日 (水)

秋月

今回の新ネタ用の部品が、品薄の様子。
なんというか、時節柄?ということもあるみたいだ。
迷惑な?ことだ。

まだ手には入るみたいだけど。
手に入る標準品を探しておいたほうが良いかな。

秋月の、小さくて安くて良いのだけれど、こういったものは、いまどき需要も少ないのか。
だから秋月で安く出ているのかもね。

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レイアウト

ひとまず、手持ちの部品でレイアウト。

110622_2

まあ、今のところ普通の4輪。
重量は...。100g以下にしたいなあ。

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2011年6月21日 (火)

モーター

ちょっと遠い外仕事から帰還。
結果は、まあまあ。
内容は、こんなもんでしょう。

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色々あったが、ようやくモーターの見積もりがやってきた。

...なんか思っていたのより大分高い。
モーター2個で、マウス全体分くらいかかる。
検証をするための試作用としては、ちょっと予算オーバーだなあ。

同等のモータをマクソンのeShopで探すと、これの半額よりも、ちょっと高い程度。
こっちにするかなあ。

とりあえず昔の4輪からモーターだけ拝借して、まずは基板と足回りを新作して試してみるか。
その結果で改めてモーターを選定しよう。

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2011年6月 9日 (木)

素材テスト

新ネタ用の素材が届いたので、さっそく試してみる。

...だめっぽいなあ。
普段やらないようなことは、勝手がわからない。

仕方ないので、とりあえず垂直方向のパワーアップで乗り切るか...
目的が手段化しているような気がするが、なんだか楽しくなってきたので、これはこれで。

最終的に、ちゃんとマウスになるのだろうか。

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2011年6月 6日 (月)

モーター手配

光進電気に、マイクロモータの見積もり依頼をメールする...が返事がない。
学生向けキャンペーンとかやってるようだし、忙しいのかな。

ちょっと見ないうちに、マウス向けのサイズがいくつか追加されている。
ちょうど良いので、前回のマウス(1319)よりも、1サイズアップを考えている。

20m/s^2常用狙い。
最低でもこの辺を目指さないと、勝ち目はないだろうから...

でもまあ、まだまだマウスは速くなるよ。

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2011年6月 4日 (土)

F2

アナウンスされてはいたものの、なかなか個人レベルで入手できなかったstm32f200だけれど、いつものdigikeyに入荷しているようだ。

120MHz動作とか、実際、こんな性能は必要ないんだけれど、せっかくなので新型はこれで行って見ようかと思う。

一番小さいパッケージで64PQFPなので、やっぱりクラッシック限定かなあ。

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2011年6月 1日 (水)

作業継続中

新ネタテスト中。
ちょっとづつ、ちょっとづつ、性能向上している。
やった分だけは進んでいる感じ。

現状では、このネタを前提にしたハードを仕立てるには、もうちょっと、ってところ。
ものにすれば十分面白いと思っているので、粘り強くやってみている。

でもこれって、今のところハーフに使うわけにはいかないよなあ...このタイミングでクラシックの新モデル?

いや、そもそも、マウスとして成立するかどうか、まだはっきりとは分からないが。
まあ、最初の4輪よりは無理っぽくは見えないかも。

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