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2010年11月

2010年11月29日 (月)

色々

SDRAM。
色々設定をいじって、1.5倍くらいのスピードになった。
それでも、9600ワードの書き込みに6.3msecもかかっている。
色々他の処理もしていて、その分も込みだけれど、まだちょっと遅いなあ。

とりあえずアクセスを集中させると速い。

ダブルバッファは違うバンクに置くと速い。10%くらい速くなったかな。

CASレイテンシ 1ck なんて設定できるんだね。これも効果あり。
5%くらい速くなった。

などなど...

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SDRAMに平行して、jpegのデータ展開について調べ始める。

webで見て回っても、大体どちらでもlibjpegのライブラリを使っているようだ。

ソースコードを落としてきて、眺めてみる。
なるほど、オリジナルはずいぶん昔からあるようだ。

80x86用の、メモリモデル別のプロジェクトとか。懐かしすぎる。
今、現役の人に説明しても、どうしても理解してもらえないことは実証済みだ。笑

なるほどなあ。
しかし、自分の物への実装には、まだしばらくかかるかな。

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kiatさんの今年モデルのマウス。
http://www.dailymotion.com/video/xfsnyw_31st-all-japan-micromouse-robot-event_school
の12秒あたり。

初めて見たような気がする。
それとも、前にどっかでみたかなあ。

相変わらず堅い作りだ。
やはりこの辺が最近のトレンドなのだろうか。

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2010年11月28日 (日)

いただきもの

近所のパン屋さんに買い物に行ったのだが、なにやら、お土産を手渡される。

1011281_2


ごしごしと水洗いして、泥を落とすと、

1011282

こんなの。

不ぞろいだけど、これはいいかんじ。
ありがとうございます。

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2010年11月27日 (土)

SDRAM続き

なんだか、SDRAMのアクセスが遅いような気がする。
アクセス方法をよく理解していない(プログラム側からは理解して無くても使えるので)所為だと思うのだけれど。

どこに原因があるのか、探ってみている。

ひとつ分かったのは、SDRAM上にある2次元配列のアクセス方法を見直し。
ランダムアクセスを避け、なるべく連続したアドレスに対してアクセスするようにすると、結構差が出るようだ。
まあ、構造上、予想される内容なのだけれど。

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2010年11月26日 (金)

新型改め

大会を越してしまったので、新型とはいえなくなってしまったかも。
まあ、それはそれとして。

やっぱりPOMとSUSの接着はうまく行かない。
接着面が小さいってのもあるかもしれないけど、何度やっても、数日ではがれてしまう。

シアノアクリレート系で接着しようとすると、金属側ではがれるし、エポキシだとPOM側ではがれる...

駆動力がかかるから、余計にダメなのだろうけど。

現状こんな感じ。
矢印のところの接着が、定着しない。

1011261

ベアリングにフランジがあるがゆえに、POMのホイールとギアが接着できないのだが。
そこで、ベアリングを裏返し、磁石側をフランジに接着するように変更してみる。

1011262

どうだろう。

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各所で話題のマウスの競技性については、色々思うところがあるので、また改めて。

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2010年11月25日 (木)

いろいろ

副業のいろいろ。設備関係。

単相200V 600Aとか。
なんだかこのくらいは、普通のサイズらしい。

200mV 600mAくらいなら、いつものやり方で、なんとかなるんだが....

こういったのは、手馴れた人にやってもらうのがよかろう。

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マウスだが、色々巡回してみるに、なんだか幾つかの流れに収束しつつあるような気もしたり。
...チャンス?

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低重心&4輪マウスは、なんだか実車と同じような挙動で、同質の速さを感じる。
これに対し、吸引マウスは全く別の速さがあるような感じ。

組み合わせると、補え合えるのか、足を引っ張り合うのか...

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2010年11月22日 (月)

全日本大会

結局今年も行けずじまいだったが、なかなか盛り上がったようだ。

ここ数年来では、もっとも海外勢と競り合っていたようだ。
最近の国内マウスは、本当に速いマウスが多いものなあ。

しかしフレッシュマン100台超とか。
フレッシュマンとはいえ、こなすべき課題は、エキスパートと本質的に変わる物ではないし、競技の敷居とは、十分高いままだと思うのだけれど。

運営サイドは大変だと思うけれど、参加者は着実に増えているのだ。

競技参加している人たちの、モチベーションも高いし、そもそも技術も半端ないし。
この辺が新たな参加者を引き込む要因なのだろうと思う。

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来年こそは、マウスをくみ上げ、大会参加したいものだ。
もちろん出るからには、勝ちを狙っていく。

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2010年11月20日 (土)

近況

ここ最近の懸案がやってきたようだ。
時間が惜しいので、さっそく作業。
色々、もぐりこんだりしてごそごそ。

101119

よくもまあ、こんなもの形にしたなあ、という感じ。

やってることは原理的にはマウスと変わらない...変わらないのか?
とりあえず色々寸法測ったりとか。

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別件で、フリーのソースコードを精読。
目的のところ以外で、色々勉強になったりとか。
本来の目的までは、あと少し。

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2010年11月15日 (月)

帰還

日付が変わってから帰還。
いつもと色々違うスケジュールだったが、これはこれでたまにはいいかも。

日曜日は近所から、他業種の方々もデモンストレーションで参加していただいたようだ。
F-2とかF-4とか。

いやはや、すごいものだ。
多分、デモは最低出力なんだろうけど、迫力は桁違いもいいところだ。

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拘束時間は相変わらずだが、ひたすら待ち時間。
おかげで、一日終わった後の時間はたくさん有ったので、SDRAMもだいたいうまく動くように成ったかも。

両面基板でもいけるもんだ、というか目いっぱい動かすとこけるのかもしれないけど。166MHzのメモリを72MHzで動かしている分には、ボロが出ないだけかもしれない。

CPUのバスコントローラ側と、メモリのコントローラ側で、それぞれパラメータを振れる様になっていると、どれとどれが対応するのかちょっと悩む。
つじつまが合っているのか、イマイチ不安。
分かってしまえばどうってこと無いのだろうけど、分かるまではたいへんだ。

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でもまあ、これで、32bit幅の16Mバイトの空間は確保した。
同じ事をSRAMでやろうとすると、値段10倍、配線3倍ってとこか。

まあ、こっちが主流になるのも無理は無い。
チップ1個で済んで、@¥1000くらいでdigikeyで買えるし、今ならジャンクDIMMからも回収できるものなあ。
そうだ、こんどジャンク屋行ったら、使えそうなもの探してみようか。

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2010年11月12日 (金)

外仕事中

今回のイベントは、時間がゆったりと進む。

プレッシャーが少ないというのもあるが、スケジュール的に大変余裕があるのが大きい。
まあ、一部の人はいつも以上に忙しいのだが。

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と、いうわけで、たっぷりある時間を活用し、宿での作業。
今回の装備では、現状のマウスの作業はちょっと難しい。
別件の開発項目をいじる。

ここのところ触っているSDRAMは、なんとなく動くように成ったのだけれど、別のところの同期が取れない。いや取れているようなのだけれど、確信がもてない。
いろいろソフトをいじってみるのだけれど、効果なし。
ソフトじゃないような気もしてきたり。

色々考えてみるのだけれど、2.5V系のロジックに3.3Vのクロックが入っているな...
2.5V側のシグナルレベルの定格は、Vcc+0.3V MAXとあるからオーバーしている。
けれど、大体うまく動いているようなのが悩ましい...

データシートをよく読むと、この2.5V系は電源が、2.3~3.3Vとなっている。
なーんだ、じゃあ3.3Vでいいじゃん。
2.5V Vccなんて書いてあるから、2.5Vをわざわざ用意しちゃったよ。
とりあえず、これを試してみるか。

宿には、配線を直す装備がないから、とりあえず現状のままでプログラムを進めておくか。

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2010年11月 9日 (火)

SDRAM

この期に及んで、別件でSDRAMなんていじり始めている。
なんとなく複雑そうだ、と敬遠していたのだけれど、そうも言えなくなって来た。
容量だけならFLASHでもいいのだけれど、書き込みに時間がかかるのだよな。

案の定、大変そうだ。

色々見ても、本来は、組み込み向けの代物じゃないよなあ、SDRAM。

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でもまあ、最近の組み込み用ワンチップマイコンは、あまりに強力。
外部バス機能には、SDRAM I/Fすらも標準でもっているようだ。
機能バブルだ。

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配線はとりあえずアプリケーションノートの言うとおり。

色々考えても分からないので、レジスタの設定と、コマンド発行は、リファレンスの言うとおりに。
いろいろ呪文を唱えると、ある瞬間から、メモリーとして使えるようになるようだ。

なんだか、気持悪いような、こんなもののような...

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はて、

USART3 ?
なにに使うのだろう...

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2010年11月 7日 (日)

駆動ブロックテスト

駆動ブロックといっても、軸出力検出のための磁気エンコーダの動作確認。
プロセッサから叩き、応答を読んでみるのだが...

1回転で12ビット。アブソリュート出力。
一応動いているようなのだが、どうも位置出力が暴れて、静止状態でも±10位は振れている。
現状で実質分解能は8ビットくらい。
このままでは流石にうまく動かないだろうなあ。

いきなり最終形を試すのは無謀だったか...

でもまあ、それなりに動いてはいるようなので、全く無謀だったというわけではないということで。
とりあえず、問題を切り分けるところまで戻るとするか。

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2010年11月 6日 (土)

外仕事から帰還

またまた北関東日帰り。

なかなか進まない。1か月分の時間を使ってこれかあ。
まあ、ようやく結論らしきものの一部は出てきたので、よしとしようか。

毎度の終電で、帰宅すると23時。
駆動ブロックは片方くみ上げたのだけれど、火入れできない...

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2010年11月 4日 (木)

スリップアングル

なるほど。

変則4輪だと、前後輪でスリップ角が違うね...
これがどう影響するかというと....えーと?

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2010年11月 3日 (水)

新作マウス

森永さんのところで、新型が公開されている。

うっ...ハーフですね、これ。

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