R&D daily

ちょっとしたモータードライバを手作りして、ちょっとしたものの評価をしている。

POWER MOS FETや、ゲートドライバは、それなりの数、用意して始めたのだけれど、どこか拙いらしくて、立て続けに貫通して、次々交換する羽目に。

いよいよ最後の１セットになってしまい、これを壊すと作業がとまってしまい、スケジュール的にもマズいことになりそう．．．
お代わりの部品は頼んでいるけれど、まだ来ないし．．．

などど思っていると、なんだか集中力が出てきて、なんとなく怪しそうなところが見えたような気が。

対策すると、壊れるのがとまったようだ。
FETの最後の１個で、なんとかソフトウエアのテストが大筋終了。
ちょっと危ないところだった。

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余裕をもって進めるほうが、精神衛生上いいに決まっているけれど、追い詰められたほうがはかどるのは昔から変わらない。

本当にぎりぎりのところで、超能力で回避するのは体にも悪そうだけれど、ほどほどなのはたまにはいいかと。

マウスの大会の本番とかは、そういう意味での刺激にもなるのだよな、とか。

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いまさらだけど、DCモーター駆動用電源に、半導体経由（レギュレータとかDCDC）はタブーだった。

電力を供給する側は、あまり問題にならないのだけれど。

モーターの機械的エネルギーが、電力として戻ってくる分を、どこかに捨てないといけないのだけれど、そもそもエネルギーがインダクタとかのレベルではない。

コンデンサに溜め込もうとすると、巨大なケミコンを何個も付けないと賄い切れなくて、パワー素子をいとも簡単に破壊する。
双方向に電力をやり取りできるものであれば、簡単に解決できる。

結論としては、バッテリが最適、というありきたりな結論になってしまうのだが．．．
内部にバッテリを抱えると、簡単に外部から電源が切れなくなるのが面倒。
リレー？うーむ．．．