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2009年12月

2009年12月31日 (木)

'09総括

大晦日なので、今年を振り返ってみる。

今年、マウス的活動は、本業の影響でほとんど参加できていなかった。

春頃から続く、本業の逆転シナリオ作成は何とか成就しつつあるけれど、大元の当のご本人は、どこ吹く風だ。
まあ仕方ないけど。結果よければ、とりあえず良しだ。

システムに楔も打ち込めたしね。
ここから先、少しは舵も効くようになるでしょう。

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マウスの話だった。

今年は辛うじて中部地区の大会に参加。
自身の4輪マウスとして、初めて公式記録を残せた。
僅かだけれど、今年の成果。

なんだか4輪マウスは、k氏の手腕により、あっという間に遥か先に行ってしまったのだけれど。
それはそれで良し。望むところですらあるかも?

ハーフは、当初の予定のものは形に出来なかったけれど、シンプルな形のものは...やっぱり組み立てただけで、形にはなってないな...反省。

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ところで、マウスは大会あって、という部分もある。
大会主催側の苦労は、毎度毎度、大変なものがあるのだろうと思う。
自分でもなにか手助けできないか、と思うのだが、やはり無力さを痛感する所。

自分になにが出来るのかと考えるに、やっぱり日々の活動かな。
また、何が全体にとっていいことなのかは難しいけれど、色々な狙いのマウスが参加することはとりあえず活性化につながる。というか、活性化そのものなのではないかと思う。

本当は、自分でも6輪のような、緻密で精巧なマウスを作って、皆を唸らせたい気持ちも有るのだけれど、自分の力量と相談すると難しい、残念ながら。

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今の4輪は、機構はシンプルで、2輪とは違う走行特性を持たせられて、なかなか良かったと思っている。見た目の類似性以上に、実特性が違うのがいい。
この4輪は4輪で、まだやれると思うのだけれど、さらに違う走行特性の構成は出来ないものか。

2輪、4輪共通(でなくてもいいけど)の弱点を洗い、それを克服できる構成がひらめけば、面白いことになるかも。

更なる多様性が得られるといいのだけれど。

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今日から年明け4日まで、東に帰省。
秋葉巡りでもするか、と思っても、電気街はだいたい4日から。
まあ、模型屋さんは3日から開けているみたいだし、街に出てみる予定。

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皆さん、それでは良い年をお迎え下さい。

また来年も、変わらず活動できますように。

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2009年12月29日 (火)

新ジャイロ

現行モデルに搭載してテスト。

LY530ALH。
ジャイロ基板は動作確認済みなので、両面テープでCPUに貼り付けたあと配線。
3.3VとGNDと信号、3本のみ。

091229

このマウスも、改修に改修を重ね、酷い有様に...
設計が2007/5頃だからなぁ。

モード表示のLED群が、ジャイロ基板の下敷きになって見えない...まあ、いいか。とりあえず。

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相変わらず最短走行の調整をしていないので、探査レベルでの評価。
見た感じ、問題なさそう。

データシートのリファレンス回路には、ハイパスやら外付け回路が描かれていたので一通り取り付けたのだけれど、今のところ使っていない。
#2,#3ピンのPLLフィルタ用の回路は、リファレンス指定のものをつけている。
あとは、電源のパスコンのみ。

ADXRSみたいに、コンデンサがたくさんいるようなことは無い。

x4アンプも回路的にはつながっているけれど使っていない。
ジャイロ出力を#8ピンのx1出力から取り出して、そのままCPUのADに直結。

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今のところ見えているのは、右と左で、出力に5%ほど差が有るみたい。
ただ、これもプログラムに不備があるのかも知れないので、要観察。

個体によって、ノイズやオフセットに当たり外れが有るのかもしれないけれど。

今のところ、新型マウスに採用するにあたって、問題あるようには見えない。

digikeyで@¥875ほどだし、ハンダ付けもBGAに比べれば難易度は低い。
いきなり付けようと思うと難しいけど、チップ側に軽く呼び半田をしておけば、割と簡単につけられる。

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計測範囲は1200deg/secなので、フルサイズ90Rを、2000mm/sec相当となる。
もしかして、確実に勝ちに行くつもりなら、ちょっと足りないのか?

いや、1200sec/degを保障しているのだから、実力値はもっと行くだろうけど...

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これとは別にWiiのリモコンに内蔵されているのも小さくてよさそうに見えるのだけれど、調達して評価してみるか?
地元の店で、@¥1500ほどらしい...

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2009年12月28日 (月)

新機構テスト

新作用の足回りのテスト。
テストピースを1個だけ作って、組み立ててみる。

かなり微妙な接着は上手く行ったのだけれど、残念ながら構造的には無理があるみたいだ。
全体を組み上げてしまえば意外といけるのかもしれないけれど、現状では、なんとも見切れない感じ。

とりあえず無難な構成で組んでおいて、あとで試しに外してみようか。
外してもokなら、改めにて駆動系を作り直すかな。
多分、全体で2g位は違いそうだ。

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6輪、妄想中....
あといくつか成立すれば、あるいは?

でも、ハーフ..?...フルサイズではなぁ....うーん。

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つれづれ

とりあえず年内に片付ける仕事もひと段落。
マウスについてつれづれと考えてみたりする。

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とりあえず、マウスも競技だからして、勝つことが第一の目標。
ここは外せない。

そうでないと、だんだんと何を何のためにやっているのか、わけが分からなくなってしまいそうだ。

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参加する以上、勝ちを狙うにしても、色々な方法が有ると思う。

とりあえず上位グループとおなじ道具立てをして、そこから戦術的なところをかき集めて勝負に臨むようなのは、個人的にあまり興味をもてない。
たとえば、タイヤ掃除の特訓とか...?

ルールで、使える道具が厳しく制限されているような競技であれば、そういったところでの競い合いに成るのは必然と思うけれど、まあ、わざわざマウスでそういう手法で挑むこともないかなと。

この競技では吸引機構すら禁止されていないのだし、せっかくのフィールドを生かしたいものだ。

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さりとて、何が何でも、人と違うマウスを作って、個性をアピールしたいというわけではない。個人的には。

個性的な事が第一義の道具で結果を出すのは、ものすごく大変だ。
続けていると心が折れそうな気がする。

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で、本題だけれども。
常々、速いマウス同士が同じような形に収束してくる時期が、チャンスだと思っている。
みんなが注目していないところや、(直感的に)無理だと思っている所にこそ勝機があるのではとの考えからだ。
前述のとおり、競技の自由度が高く保たれていることによる恩恵を受けようと思う。

で、今年の大会にて、駄目出しされていた(筈の)ハーフ6輪が、形になって参加していたそうだ。
これは、したり。いや、痛快ですらある。

こういった出来事を見ていると、6輪構造で、今のトップクラスに肉薄できるようなマウスが出来ないものかと考えてしまう。

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今時のマウスに比べると、従来の6輪の弱点は色々ある。
重量、重心高だったり、ステア構造だったり。
逆にこれら弱点を克服できれば、6輪であることで、優位に立てる可能性は無いものか?

とはいえ、2輪や4輪に、オマケの車輪をくっつけて6輪というのはアレだ。
2輪、4輪とも違う構造&走行特性の6輪をなんとか作れないものか...

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2009年12月25日 (金)

帰還

外仕事より帰還。
とくにこれといったトラブルもなく 、淡々と終了。
これで明日は大掃除で、今年の営業も終了。

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マウス作業はこれといって進展なし。
まあ、ここのところ忙しかったからね。

ハーフは、構成要素のテストをしてからでないと進められないけれど、なんとなく考えはまとまった。
制御的には成立する、多分。
機構的に成立するかどうかは...?

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2009年12月22日 (火)

ハーフ用部品つれづれ

ハーフ向けの部品選定

モータドライバー、AllegroのA3901。
□3mmで、2回路。
パッケージは非常に小さいし、動作電圧やスイッチング周波数などはいいのだけれど、ON抵抗がちょっと高い。

モーター巻き線と同じ抵抗値ということは、効率は半分以上にはならないということか...

もう少し探してみようか...

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ジャイロ、LY530ALH。

091222

ちょっと試した感じでは変なオフセットとかもなさそうだけれど...
実際にマウスに乗せて、動かしてみないとなんとも。

いまのフルサイズに積んでみるか。
あまり意味を成してない、ADXRS300の2.5VREFを流用するのがいいか。

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2009年12月20日 (日)

中部支部 例会&忘年会に参加

昨日までで、なんとか本業のキリが付いたので、思い立って遠出する。
結構盛況。というより、近年の強豪がそろい踏みしている。

お題は、今年の全国大会決勝迷路。
最短走行は調整できて無いので、走れそうなパラメータを探りながらそれなりに。
中間どころのパラメータにて、スラロームで9秒台。
経路から考えると、斜めを使えば7秒台に入るかどうかといったところか。

比べて、探査は割りと安定しているようなので、ためしにかなり速めのパラメータを試してみる。

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さすがにこの速度になるとミスをしているけれど、しらみつぶしの全面探査でも2分で終了する。
2回くらいミスっても、重ね探査でリカバリできそうだ。

こんなのでも、マップは正しく出来ていたようだ。

091220

まあ、たまたまだろうけど。

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例会後は、場所を移動して忘年会。

皆さんお疲れ様でした。
またお会いしましょう。

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2009年12月19日 (土)

SAM3S

ATMELから、新しいCortex-M3のSAM3Sが発表になっている。
これもチップが入手できるなら、マウス用に評価してみたいところ。
出てくるまで、まだしばらくかかるかな。

Flash,RAMともたくさん付いているけど、相変わらずタイマーが弱そうだ。
位相計数カウンタは、やっぱりなさそうなので、エンコーダはソフトウエアで処理しないといけない。

まあ、今のところは、まだstm32のほうがよさそうだけれど...

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2009年12月13日 (日)

部品計量中

部品の重量を色々測っている。

091213

1g刻みの秤では、何がどうなんだかよく分からん...

とはいえ、想定どおりに組み立てられれば、大体思ったとおりの重量には寄せられそうだ...

ネックは、車軸の軸受け構造。
mes-6を使う使わないに限らず。
ベアリングを使わない構造が成立するといいのだが...

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2009年12月11日 (金)

物資到着

今年のエキスパートクラスの優勝マウスと、(多分)同じモーターとギア。
いけるはず、と思っていてもモーターが小さ過ぎるような印象。
慣れだとは思うのだが...

物が来たので、次は新規デバイスのテスト用に、モーターマウントの製作と、ギアの追加工かな。
ホイールも作らないと...
年内にできるといいのだが。

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2009年12月10日 (木)

妄想?

妄想なので、特に根拠は無いのだけれど。

マウスの性能上限は実際のところ、どの辺にあるのだろう?
まだまだ先があるのか、それともいいところまで来てしまっているのか?

常々これ以上は無理、と言われながらも、特にここ数年は著しい性能向上を見せているようだ。

たとえばハーフを作るまでは、50gあたりが軽量化の下限っぽいと、なんとなく思っていたのだけれど。

いざやれば、有りもの部品の寄せ集めでも、それなりに動いてしまうようだし。
どうやら、まだまだ未開の荒野が広がっているらしいことは分かったのだが...

まあ、バッテリの進歩が非常に効いているのは確かだけれど、他にもなにかないだろうか?

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妄想で、実車との対比を考えてみる。
ミニバン基準で考えてもあまり意味なさそうなので、コンペ用の車両で。

実車とハーフマウスの寸法比は、大体45倍くらい。
重量比でだいたい1/90000くらいになって、実車が600kgくらいなので、マウス的目標重量は6.5gくらい。
また動力源としては、実車がまあ大雑把に500kWくらい?今はもう少し少ないかも...
これだとマウス相当でも、5W以上になる。

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まあマウス的に、モーターのほうが動力源の特性としては有利だと思うけど、桁レベルで遠く及んでいない...

しかし構造やレイアウト的には、マウスのほうがはるかに自由度が高い(人や原動機を積まなくていい)ので、まだ可能性は有るようにも思える。

.....厚さ30cmで地上高2cmくらいのシャーシに、タイヤだけ付いているような、板マウスならぬ、板競技用車両なんてのを妄想すると、そりゃぁまぁ、オソロシイ速度でコーナリングしそうだ。
人は乗れないけど...

どう実現するか?はひとまず置いておいて、この重量と出力のマウスが出来るならば、(色々デバイスは必要だろうけど...)4G界隈の世界を見せてくれるかもしれない。

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この辺までは、なんとなく進化していくのではないかと思うのだけれど、どうかなあ。

その暁には、大会の場でも、その場で最短走行をスロー再生出来るような設備がないと、なにが起きたのやら、さっぱり分からないかも...

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2009年12月 3日 (木)

新型用物資

動作検証用の部品が、向こうを発送されたようだ。

仕事なんかだと、UPSやFedExなんかであっという間に来るけれど、コスト重視なので、ゆっくりと。
連絡が来るだけでも、親切なものだ。

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本業は、まだまだこれから、といった風情。
最新情報によると、なんだか年明けも、外仕事がびっしり詰まっている...
まあ、しかたない。

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新型マウスの構想なぞ。

まあとりあえず、今、手に入りそうな中では、MES-6がもっとも有望な部品であることは疑いようも無い。

しかし、みんなが使ってしまえば、それはもはやアドバンテージではなくなるのだ。

で、そうこうしているうちに、高価な部品を買い揃えることが、半ば参加するための条件になってしまったりする。
いろいろな場で、よくある?話のような...

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別に不利な条件で戦うことを良しとするわけではないので、狙うのはMES-6の駆動系を超える(可能性のある)システム。

...まあ、そんなことを言っているから?なかなかまとまらないのだけれど。

とりあえず、動作検証用のテストピースを作って評価してみてからかな。
だめなら、おとなしくMES-6のお世話になるとしよう。

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