R&D daily

中部からこっち、結構忙しかったのだけれど、マウス作業もそれなりにはかどっている。

ところで、残念ながら諸般の事情にて、つくば入りは無理そうな感じになってきた。
先日もダウンして、一日休んでしまったし。
まあ、本業あってのマウス。

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ジャイロの話が再燃中。
そんなに立派な評価をしてるわけでは、決してないのだけれど。
よく言われる、お化けのようなオフセットはAN-768適用が効果的だった。

現行マウス（０８モデル）のジャイロをモニタリングしてみる。
床にそっと置いておく分には、ノイズはまあそれなりに乗っているけれど、長時間平均（数秒レベル）の値はほとんど動かない。

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ただ気になることがひとつ。

ちょっと動かして置きなおすと、若干違う値に平均値が落ち着くのだ。
わずかといえばわずかだが。（ノイズレベルの1/10以下くらい）
もちろん同じ値に落ち着くこともある。

色々試してみると、どうも傾斜を拾っているような？
明らかに傾けると、結構ずれて安定する。

重力加速度の影響ってあるんだろうか．．．
色々な向きに置いてみるけれど、いまいち規則性が見えない？

これはなにかの勘違いなのか．．．

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そうでないとすると、最近はあまり流行りでない加速度センサも必要になってくるのか。
で、壁情報と一緒に、各々区画の傾斜も記録しておくのだ。

まあ、重要なターンのところだけで。

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．．．妄想はこれくらいにして、作業に戻ろう。