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2009年11月

2009年11月28日 (土)

ジャイロ評価

新しいデバイス評価。
STMのLY530ALH。

...カメラが修理に行っているので画像なし。

以前に作っていた評価基板を組み立ててみる。
とりあえずマニュアルのリファレンス回路どおり。

ADXRS300よりも、一回り小さく(5mm x 5mm x 1.5mm)、値段は1/5くらい。
電源は3.3Vなのも使いやすそう。

とりあえず、単体では出力が出ているところまでは確認。ハイパスフィルタが付いているから当たり前だけれど、RATEOUTのオフセット電圧は静止している。
しかし不思議なことに、Vrefからはちょっとずれている?
x4アンプの入力オフセット電流の影響なのかな。

x4OUTのほうは、Vrefにほぼ一致しているようだ。

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2009年11月26日 (木)

帰還

本番より無事帰還。
ここ数年、単身切り込んでやっつけて帰るようなゲリラ戦はいくつかあったけど、陣を構えて正面からの大火力戦は久しぶりだったかな。

準備は十分ではなかったけれど、何事もなく終了。
表面化しなかっただけともいえるかも。

まあ、終わったわけではないので、忙しないのはまだしばらく続く予定。

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091126

第3世代はこんな感じ。
不利と思われる所を、有利に転じる方法を妄想する。
みてろよ...

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2009年11月25日 (水)

近況5

さていよいよ本番だが、いろいろピンチ...
どうなるやら。

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今回の大会は、なかなか楽しかったようだ。
自分も次は参加したいものだ。

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2009年11月21日 (土)

近況4

今日は、色々とやり残していることはあるけれど1日オフ。
昼まで寝る。
明日は一日、家の事をする予定なので、今日はきっちり休暇をとる。

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週明けの外仕事は、最低限の準備しかできてない感じ。
後数日準備に費やす。
けれど、これを乗り切っても、終わるわけじゃないんだよな。

結果論だけれど、さすがに今年は無理だったな。
どっちかが2週間もずれていれば、あるいは。だったのだけれど。

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ところで、ハーフについては、一定の目処はついたように思える。
これを元に、10モデルの検討をしよう。
仮想目標は、今のマウスのエンコーダーとモーターを適正化した、と仮定したもの。

これを打ち負かせるスペックの実現について考える。

当面の課題は、ジャイロの扱い(電源?)と、stm32採用で大分いいとはいえ、プロセッサを含む制御系の消費電力かな?
ここを克服しないと、十分に小さいバッテリを選ぶことができない。

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2009年11月17日 (火)

近況3

ようやく準備終了。(マウスではない)
明日、明後日に備えよう。
うまく行くといいが...

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2009年11月16日 (月)

近況2

どうにも体調悪し。
酷い肩こりに悩まされる。
どうしたかなあ?

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マウス作業は少しづつ。
やってけば、それなりに動きそうな気はしてきた。
いろいろな所で言われていることだけれど、やはり調整がシビアなような気がする。
まあ、そのうちこれが当たり前になって来るんだろうけど。

最近は、鋭い走りのハーフマウスも多いようだ。
そろそろ、いわゆる第3世代((c)k峰氏)の構想を進めるべきかもしれないなあ、とか。

アイディアはたまってきているのだけれど、どのタイミングで形にできるやら...

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週明けは、本番前の最後の〆。
再来週は本番の外仕事。
いつもと違ってタンデム。

初物も盛りだくさんで、どうなるやら...

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2009年11月11日 (水)

近況

来週半ばが次のヤマ。
で、その次の週が本番なのだが。

ここ数日は、そう遅くなることもなく、帰ってからマウス作業もできたりする。

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ハーフをいじっていて、思う(妄想する?)ことがひとつ。
このスペックでフルサイズを作ればどうなるだろう?
重量的に、30gを切ってくることは十分可能だ。

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ものすごく昔(’03頃)に井藤さんが例会で発表していたのを始め、タイヤのグリップについて何度か(地味に)話題になったネタがある。

タイヤのグリップは荷重に比例する部分と、そうで無い部分があり、荷重が0でも、グリップは0にならない。
なぜそうなるか?については置いておくけれど、このことはマウスに限らず一般的にも言われていることのようだ。(なぜ気づくのだろう?すごいなぁ)

で、この部分を有効に使うために、軽量化への道をすすんでいる(つもりな)のだが、100g前後では、若干気配はあれど、まだあまり顕著では無いようだった。

20数グラムのマウスはどうだろう?
ハーフでは、まだ重心高が支配的で、そこまでいくには時間がかかりそうだけれど、フルサイズでは?

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とはいえ、このタイミングでフルサイズを作るか、と言われると...微妙なのだが。

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2009年11月 9日 (月)

帰還

外仕事より帰還。
ようやく今年も終わり。

意外にも、割と八方丸く収まった感もあり。
みんなそれを望んでいるのだろうか?
不思議なものだ。

一部は丸く収まってないようだけれど、本当のところどうなのだろうか。
まあ、そのうち分かるか。

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明日から、来年100%。
後ひと月は、目いっぱいな感じ。

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米さんのところで、スペックが公開されている。
なるほど....やはりね。
すごいものだ。

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kiatさんのところでも、スペックが公開されている。
しかもハーフ。
まだまだ不本意だ、と断ってあるけれど、本当のところどうなんだろう。
この寸法では、斜めは難しかろう。

どのあたりをターゲットに置けば、寄せていけるのかな?

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2009年11月 6日 (金)

stm32 io pin

ディレクションを切り替えながら使うピンにて。
通常時はモニタLED駆動ピン。シリアルROMアクセス時だけ入力に切り替えて使う所。

出力状態では問題なく動くのだけれど、入力時にピンの状態を読み込んでくれない。
しばらく悩む...

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答えは、モード切替時に方向だけでなく、入力の種類も切りかえる必要があるのを忘れていた所。

出力設定時は、プッシュプル/オープンドレインの切り替えのビットが、入力設定時にはアナログ入力と、通常のポート入力の切り替えに使われる。

入出力方向だけ切り替えていたので、入力時にAD入力になってしまっていた。
このピンは、AD入力の機能は無いのだけれど、設定されてしまうらしい。

さらに、入力時にプルアップ/ダウンの設定も、この一連のビットに割り当てられているので、紛らわしい。

まあ、こんなもんだ、と慣れてしまえばそれまでなのだろうけど。

しばらく触らないと、ころっと忘れてしまいそうなので、自分用にメモしておく。

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2009年11月 1日 (日)

コマンド走行

ターンをさせるために、コマンド走行部分の移植。

ちょっと機体の構造を直して、5000mm/sec/secで加減速。
5区画分の直線で、ログを取ってみると、加速側でも平均デューティは50%にも満たない...
このモーターでは、もっと重心下げないと、トルクを使いきれない。

ハーフには十分?
よくわからない...

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ジャイロ

中部からこっち、結構忙しかったのだけれど、マウス作業もそれなりにはかどっている。

ところで、残念ながら諸般の事情にて、つくば入りは無理そうな感じになってきた。
先日もダウンして、一日休んでしまったし。
まあ、本業あってのマウス。

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ジャイロの話が再燃中。
そんなに立派な評価をしてるわけでは、決してないのだけれど。
よく言われる、お化けのようなオフセットはAN-768適用が効果的だった。

現行マウス(08モデル)のジャイロをモニタリングしてみる。
床にそっと置いておく分には、ノイズはまあそれなりに乗っているけれど、長時間平均(数秒レベル)の値はほとんど動かない。

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ただ気になることがひとつ。

ちょっと動かして置きなおすと、若干違う値に平均値が落ち着くのだ。
わずかといえばわずかだが。(ノイズレベルの1/10以下くらい)
もちろん同じ値に落ち着くこともある。

色々試してみると、どうも傾斜を拾っているような?
明らかに傾けると、結構ずれて安定する。

重力加速度の影響ってあるんだろうか...
色々な向きに置いてみるけれど、いまいち規則性が見えない?

これはなにかの勘違いなのか...

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そうでないとすると、最近はあまり流行りでない加速度センサも必要になってくるのか。
で、壁情報と一緒に、各々区画の傾斜も記録しておくのだ。

まあ、重要なターンのところだけで。

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...妄想はこれくらいにして、作業に戻ろう。

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