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2009年10月26日 (月)

ハーフ作業再開

とはいえ明日明後日は、また次のヤマなので、今晩だけ。

とりあえず、クレイドルを本来の形にする。
絶縁型DCDCコンバーターとLM317でCVCC、lipo充電回路を組む。
これで、プログラム書き込みと、バッテリ充電のすべてを、USBからまかなえるようになった。

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引き続き、タイマー割り込みについて。
ARPEを設定すると良くなったような?

エンコーダーは125パルスの4逓倍。
タイヤ径が17mmなので、8KHzで目標値をインクリメントすると、約850mm/sec。
この速度ならスムースに回転するようだ。

もう一声ほしいところだけれど、現状ソフトに色々不備がある。
しかし、今日は終了。

明日はどうなるやら....

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