R&D daily

今まで使っていたソフトウエアは、エンコーダーカウントベースで制御を掛けていた。
便利な部分もあるのだけれど、色々問題も有るような気がしてきたので、昔のBasicMouseDCで実装した、完全時間ベースでの制御に移行するために色々と。

PWM周期が25kHzなので、これを使う。
基本、割り込みはこれだけ。

ちょっと考え違いがあったけど、ログを取ったりしながら進めて、なんとか修正。
物理値ベースで、だいたい思い通りの加減速をするようになった。

いろいろやっていくと、なんだか加速側が不得意になってきた？
多分、動き始めの問題か、機体構造に起因することだと思うけど。

減速側のほうがいい感じ。
割といまどきの加速度で減速する。

まあ最高速、加速度とも1/2スケールとしてはこんなものか。
まっすぐ走る分には、まあまあの性能っぽいのは分かったけど、あとはターンだよな。