R&D daily

ハーフのプログラムをちょっとつつく。
単純な直線加減速をやってみる。

迷路ではなくて、床の上だけれど、5000mm/sec/secあたりから怪しくなってくる。
フルサイズに比べて幅は単純に半分だし、重心高は低くなってるわけではないし。
前重心にしているので、減速時が先に不安定になるのは予想通りだが．．．

目指す速度が半分なら、これでいいんだっけか？
それにしても、モータートルクありすぎ。