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2009年10月25日 (日)

中部地区大会に参加

朝から自走で移動して大会参加。

おとといまで、まったく準備してなかった(できなかった)ことを思えば、奇跡のようなものだが。

webで見慣れた強豪マウスが集う、ハイレベルな大会だ。
もちろん自分のマウスの状態でどうにかなるとは思っていないのだが。

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自分の結果は、一度だけゴールに入れ、8位の順位が付いた。
1回目の探査が途中でこけて、2回目走行はゴール区画を避けて全面探査を終了して、スタート地点に戻ってきた時点で、こりゃだめかなとも思ったのだけれど。
なんとかマップが出来ていて、1回だけ最短走行に成功した。

このマウスは、製作してから1年経つけれど、(探査走行を含めて)公式記録を出したのは初めてだ。

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重ね探査をうまく機能させるために、マップ構築時にちょっと工夫をしている。

壁データを更新するたびに、区画の壁情報更新時刻も同時に記録している。
途中でスタックした時に、直近の数秒間に更新されたデータを選んで破棄(未探査エリアと)している。

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終了後の2次会にて、いろいろマウス談義。

その中の話で、4輪のメリットの話で、見かけのトレッドが変化する話。
内輪と外輪の軌跡のズレ分を、勘違いしていました。

実際には、外輪が1mm、内輪が3mm外側に移動します。
見かけのトレッドは、実際には2mm狭くなります。

重心位置に対して、トレッドがターンに有利な位置(外側)に変化するのは確かだと思いますが。

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また、stm32を選んでいる理由について。
思わせぶりなことを書いてしまったけれど、狙いは、lipo1セルでの電源供給にある。

モータ選定について。
フルサイズでよく使われる、ミニモーターやマクソンモーターなどの産業用モーターは、信頼性などのためか、このサイズのクラスになってくると、重量と出力の関係があまりよくない。
そこで、インドアプレーンなど、小さいラジコンのモーターが有力な候補にあげられるのだけれど。
このあたりのモーターは、lipo1セル想定の電源電圧に(短時間定格で)適合していると予想され、特に何も考えずに電源設定できるのでは?と思っている。

これでモーター側はよいのだが、lipo1セルから、安定したロジック用電源を供給することを考えると、選択肢は悩ましいことになる。
lipoの定格は3.7Vということになっているけれど、実際には高負荷時、3.0Vあたりまで落ち込む。
普通にシリーズレギュレータを使うと、3.3Vはもちろん、3.0Vの安定供給も怪しい。
安定してない電圧での運用もありかもしれないが、ADCの安定動作はセンサの動作に直結するので、避けたいところ。
昇圧という選択肢も無いではないが、インダクタを使うのは大げさになるし、スイッチドキャパシタでは、入力出力の関係で、非常に効率が悪い領域のようだ。

そこで、このハーフマウスは、ロジック電源として2.5Vを採用した。
2.5Vで動作して、マウスの制御に使えるようなプロセッサとしては、現状stm32しか見当たらない。
他もあるにはあるけれど、低消費電力が売りのH8-300Lなど、8bit、~10MHzクラスのプロセッサになってしまう。
このあたりでは、さすがにマウスが走らない。

モータードライバだけは、lipo電圧直接なのでいいのだけれど、OPAMPについては、2.5Vで動作するものは選択肢が少い。無いわけではないのだが....

まあ、とりあえず基本的なところは動作しているけれど、どうなるかはこれから次第。

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あと、ADXRS300のselftestについては、AN-768を探してみてください。
自分で試したときは、詐欺かよ、と思うほど劇的に改善しました。

マウスで使う分には、あまり関係ないかもしれませんし、ADXRS300はすでにメインストリームから外れているような気もしますが。

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最後になりましたが、大会運営に携われた方々、お疲れ様でした。
スムースな進行で楽しませていただきました。

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