R&D daily

今まで使っていたソフトウエアは、エンコーダーカウントベースで制御を掛けていた。
便利な部分もあるのだけれど、色々問題も有るような気がしてきたので、昔のBasicMouseDCで実装した、完全時間ベースでの制御に移行するために色々と。

PWM周期が25kHzなので、これを使う。
基本、割り込みはこれだけ。

ちょっと考え違いがあったけど、ログを取ったりしながら進めて、なんとか修正。
物理値ベースで、だいたい思い通りの加減速をするようになった。

いろいろやっていくと、なんだか加速側が不得意になってきた？
多分、動き始めの問題か、機体構造に起因することだと思うけど。

減速側のほうがいい感じ。
割といまどきの加速度で減速する。

まあ最高速、加速度とも1/2スケールとしてはこんなものか。
まっすぐ走る分には、まあまあの性能っぽいのは分かったけど、あとはターンだよな。

ハーフのプログラムをちょっとつつく。
単純な直線加減速をやってみる。

迷路ではなくて、床の上だけれど、5000mm/sec/secあたりから怪しくなってくる。
フルサイズに比べて幅は単純に半分だし、重心高は低くなってるわけではないし。
前重心にしているので、減速時が先に不安定になるのは予想通りだが．．．

目指す速度が半分なら、これでいいんだっけか？
それにしても、モータートルクありすぎ。

どうもこの数日のスケジュールが祟ったようで、今日の夕方くらいから風邪っぽい。
本業のヤマは何事も無かったのだけれど、本人にトラブルが。
どうもこれは、症状から言ってもアレだな．．．．
とりえず、今日は寝る。

意外にも早く帰れたので、stm32のタイマ続き。

タイマーが思い通りの動きをしているのかどうか、どうにも自信がない。
思い立ってライブラリを使わず、自分でレジスタをたたいているのだけれど。

複数の割り込み要因で、ひとつのベクタを共有しているときに陥りやすいミスをやってしまっていたようだ。

割り込みハンドラ先頭で、ステータスをチェックしてそれぞれの処理に分岐するのだけれど。割り込み要求フラグのチェックだけでなく、その割り込みの許可フラグもチェックしないといけない。
割り込み要求は、割り込み禁止期間でも立つし（割り込みが発生しないだけ）、そのベクタを使っている割り込みがすべて禁止されているとはかぎらないから。

基本的なことだけれど、たまにやるとついつい忘れてしまう。
１個の割り込み要因だけだと、考える必要もないのだが。

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とりあえず、今度こそうまく行ったかな？

とはいえ明日明後日は、また次のヤマなので、今晩だけ。

とりあえず、クレイドルを本来の形にする。
絶縁型DCDCコンバーターとLM317でCVCC、lipo充電回路を組む。
これで、プログラム書き込みと、バッテリ充電のすべてを、ＵＳＢからまかなえるようになった。

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引き続き、タイマー割り込みについて。
ARPEを設定すると良くなったような？

エンコーダーは１２５パルスの４逓倍。
タイヤ径が１７ｍｍなので、8KHzで目標値をインクリメントすると、約850mm/sec。
この速度ならスムースに回転するようだ。

もう一声ほしいところだけれど、現状ソフトに色々不備がある。
しかし、今日は終了。

明日はどうなるやら．．．．

朝から自走で移動して大会参加。

おとといまで、まったく準備してなかった（できなかった）ことを思えば、奇跡のようなものだが。

webで見慣れた強豪マウスが集う、ハイレベルな大会だ。
もちろん自分のマウスの状態でどうにかなるとは思っていないのだが。

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自分の結果は、一度だけゴールに入れ、８位の順位が付いた。
１回目の探査が途中でこけて、２回目走行はゴール区画を避けて全面探査を終了して、スタート地点に戻ってきた時点で、こりゃだめかなとも思ったのだけれど。
なんとかマップが出来ていて、１回だけ最短走行に成功した。

このマウスは、製作してから１年経つけれど、（探査走行を含めて）公式記録を出したのは初めてだ。

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重ね探査をうまく機能させるために、マップ構築時にちょっと工夫をしている。

壁データを更新するたびに、区画の壁情報更新時刻も同時に記録している。
途中でスタックした時に、直近の数秒間に更新されたデータを選んで破棄（未探査エリアと）している。

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終了後の2次会にて、いろいろマウス談義。

その中の話で、４輪のメリットの話で、見かけのトレッドが変化する話。
内輪と外輪の軌跡のズレ分を、勘違いしていました。

実際には、外輪が1mm、内輪が3mm外側に移動します。
見かけのトレッドは、実際には2mm狭くなります。

重心位置に対して、トレッドがターンに有利な位置（外側）に変化するのは確かだと思いますが。

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また、stm32を選んでいる理由について。
思わせぶりなことを書いてしまったけれど、狙いは、lipo１セルでの電源供給にある。

モータ選定について。
フルサイズでよく使われる、ミニモーターやマクソンモーターなどの産業用モーターは、信頼性などのためか、このサイズのクラスになってくると、重量と出力の関係があまりよくない。
そこで、インドアプレーンなど、小さいラジコンのモーターが有力な候補にあげられるのだけれど。
このあたりのモーターは、lipo１セル想定の電源電圧に（短時間定格で）適合していると予想され、特に何も考えずに電源設定できるのでは？と思っている。

これでモーター側はよいのだが、lipo１セルから、安定したロジック用電源を供給することを考えると、選択肢は悩ましいことになる。
lipoの定格は3.7Vということになっているけれど、実際には高負荷時、3.0Vあたりまで落ち込む。
普通にシリーズレギュレータを使うと、3.3Vはもちろん、3.0Vの安定供給も怪しい。
安定してない電圧での運用もありかもしれないが、ADCの安定動作はセンサの動作に直結するので、避けたいところ。
昇圧という選択肢も無いではないが、インダクタを使うのは大げさになるし、スイッチドキャパシタでは、入力出力の関係で、非常に効率が悪い領域のようだ。

そこで、このハーフマウスは、ロジック電源として２．５Vを採用した。
２．５Vで動作して、マウスの制御に使えるようなプロセッサとしては、現状stm32しか見当たらない。
他もあるにはあるけれど、低消費電力が売りのH8-300Lなど、8bit、～10MHzクラスのプロセッサになってしまう。
このあたりでは、さすがにマウスが走らない。

モータードライバだけは、lipo電圧直接なのでいいのだけれど、OPAMPについては、2.5Vで動作するものは選択肢が少い。無いわけではないのだが．．．．

まあ、とりあえず基本的なところは動作しているけれど、どうなるかはこれから次第。

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あと、ADXRS300のselftestについては、AN-768を探してみてください。
自分で試したときは、詐欺かよ、と思うほど劇的に改善しました。

マウスで使う分には、あまり関係ないかもしれませんし、ADXRS300はすでにメインストリームから外れているような気もしますが。

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最後になりましたが、大会運営に携われた方々、お疲れ様でした。
スムースな進行で楽しませていただきました。

今週はかなり酷かった。
完徹１回、半徹１回。
そのほかの日も、大概日付変わるあたりに終了。
それでなくても先週末は九州で外仕事で、休みなし。

しばらくぶりのこんな進行で、さすがに参ったけど、まあなんとかクリア？
次の〆までしばらく時間が取れたような気もするけれど、そんなに時間が有るわけでもなし。

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全く忙しなくて、マウスどころではなかったのだが。
ふと気づくと、金曜日の２３：４５になっているではないか。
あわてて、中部地区大会の参加申し込みをすべくアクセスすると、申し込みはFAXですか？
えーと、FAXて家からできたっけ？
ワンミスでアウトのタイミングだったけれど、なんとか申し込みできたかな？

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ハーフはいまだ動かず。
FETを燃やして、回路を総入れ替えしたフルサイズのほうは、ノータッチ。
現実的に参加できるのはクラッシック競技のみだ。

いまさらながら迷路を出してきたり、バッテリの充電したり。

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なぜかマウスの走行限界が、製作当初よりだいぶ低くなっていて、モチベーションが下がっていたのだが、ふと思い立ってソースコードのチェックをする。

これだ．．．gccを、3から4に上げたときに、やってしまったらしい。
gcc4-3-0といえば、stm32を導入したときだから、2008年の4月？
やれやれ、そういうことですか。

ソースコードでの変数の記述が甘かったのだけれど、gcc3も甘くて、何とかなっていたらしい．．．．

外仕事より帰還。

けれど、戻ってからのほうが忙しい。
ぎりぎりのスケジュール進行。ゆっくり休めない．．．

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結局、土曜日はちょっと遅くなったこともあって、合流はかなわなかった。
残念、と思っていたのだが．．．

どうもそんな予感はしていたのだけれど、やっぱりというか．．．空港でｋ峰さんに出くわす。
目的地は違うので、お互いの出発便までの時間、大会の様子を聞いたりしてすごす。

しかし、今日の戻りの飛行機のチケットなんて、よく取れましたね。
これも不景気のなせる業かな。

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明日は、午前中だけ仕事を休んで、用事を済ます。
午後は、本業の本番。
また遅くなりそうだな．．．

今日は出勤日。のはずだったが、所用で急遽休みをとって、家の行事を行うことに。
どうにも本業が立て込んできていて、今年の大会に参加できるかどうか、怪しくなってきている。

マウスは一応、ハードは完成しているのだが．．．うまくタイマー割り込みがかからないところで放置。
多分、ちょっとしたことなんだろうけど、まだstm32をうまく調教できてないようだ。

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56D x 38W x 17H

CPUは48ピンのSTM32
エンコーダは、定番のネミコンOMS-125-2T x2
バッテリは、robin 100mAh
モーターは、dNANO用　TYPE-S
ギアは、14:50 M0.3
タイヤもdNANO用
センサはAPD3224SURCK + PT100MC0MP1のペアで、回路はBasicMouse。
ジャイロは搭載せず
ブザーは、□5mmの
基板厚は1.6mm

特に変わった部品は使っていない、つもり。
チップCRはすべて1005サイズだけれど。

重量は．．．

となりました。

というわけで、誰もが知っている例のエンコーダを調達し、モーターとバッテリを適正化すると、20g前後か？

３乗則からすれば、そろそろ適正重量？

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自分の大会参加日程は、どうなるか分からないとしても、出場出来なくとも見に行くだけでもなんとかしたいのだが。

今週末、九州地区大会なのだが、自分は会場の近所（空港の近所？）に金土と投宿。
昼間は外仕事なので、もちろん大会を見には行けない．．．

どなたか、土曜日から入る方はいませんか？と、いっても自分が土曜日に何時に解放されるか分からないのだけれど。

youtubeに動画が上がっている。

http://www.youtube.com/watch?v=j41IlPQuH2E&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=7Pe0ZPe5j9s&feature=related

よく見えないんだけれど、min6って、もしかして？

今日の作業はピニオン接着。
まあ、なんとなくうまく付いたかな。

さて続き、と思うとバッテリ終了。

このマウスでは、小型化のため、バッテリの交換の出来ない構造になっている。
しかしまだ専用充電器を作って無いので、充電に手間がかかる。

続きはまた後日。

晩飯後に少し作業。
サーボはかかるんだけれど、左側だけ、なんだか変。

よく見ると、ピニオンが滑っている。
定番だけれど、微妙なすべり具合で、すぐにそれと気づかなかった。
接着をしないとだめだが、うまく付くかどうか。

気はあせるが、仕方ない。
今は我慢。

なんやかやで忙しい。

本業がややピンチだったのだけれど、金曜日分の作業で大分取り返し、スケジュールに対して大幅にマイナスすることは避けられた模様。
残り日数に対して、こなすべき項目が多く、気が抜けない。

ともあれ、週末に向け、一息つけた感じなので、マウス作業再開。
通信ケーブルを新作し、迷路に置いてセンサ動作の確認。

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どうも、ダイナミックレンジが狭い。
反応し始めが近すぎ（遠くが見えない）、近くで飽和してしまう。

ゲインの調整で何とかできるといいのだけれど、素子の指向性の（問題の）ような気もする。
いまさらではあるのだけれど、本業と同じ、粛々と進めるしか無いようだ。