R&D daily

ここのところ、本業が佳境。

まだ終わりはしないのだけれど、途中の〆。
ま、なんとかクリアしたか？

ここから４週間後と２ヵ月後にヤマがくる（見事に大会と干渉している．．．）ので、まだまだ気は抜けないのだけれど。

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キリもいいので、気分転換がてら、ふと思い立って、西に自走で帰省。
シルバーウイーク（？）の翌週なので、基本的に道は空いていて快適だった。
お盆にも戻ったけれど、まあなんとなく。

頼まれもののゲームコントローラーの改造などやったりする。

改造用のキットだそうだけれど、なんだよこれ．．．．．
フレキ基板を、元の基板の上に重ねて、レジスト削って、各部のランドを合わせてハンダ付けしなきゃならないとか．．．

こんなの、普通の人には手におえないよ。
しかるべきところに頼んだら、工賃￥２万はとられるな。

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マウスは、某所から支援物資が届き、組み直しを進める。
エンコーダーの負荷抵抗調整やら、モーターやバッテリの配線をやって、モーターにサーボがかかるところまで確認。
光学エンコーダの電流制限抵抗は、片方は０Ωでいいようだ。

迷路に置いてみないと分からないけれど、デューティ２５％くらいで１．５ｍ／ｓくらいは出そうだ。
やっぱり、モーターはオーバースペックだったかも。
ノーマルモーターでちょどいいのかもしれない。

いまどきの10m/s/sを超えるような加速をするマウスだと、もはや大きな半径でスラローム旋回するのは、かえって損なような気もする。

角速度（ターンにかける時間）が同じなら、半径は小さいほうが速度は小さく、加速度も小さい。
また旋回半径が小さいと、その分直線区間が延びて、早く最高速に到達できる。

ちゃんと計算すれば出てくるのだけれど、その気力が尽きている．．．

大昔に検討した事があるのだが、どうだったかな。

そうであれば、低イナーシャがもっとも重要になってくるはず。
しかし、ハーフ化でいったんリセットされてしまうのかも。

外仕事終了。

自走で帰還。こんな時間になってしまう。
首尾は、良かったり、おや？？だったり。
まあ、こんなものか。

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マウスは一応進んではいる。

後は、初物のモータードライブIC次第。
物はAllegro MicroSystemsのA3906。

要件をみたすチップは、なかなかないのだけれど、これは結構魅力的。

明日も仕事だ。
とりあえず、今日はここまで。

割と早く終わったので、宿にて作業続き。

車軸エンコーダの読み取りの確認。
とりあえず、手で回すくらいなら、ちゃんと読めているようだ。
それにしてもstm32のタイマって、機能てんこ盛り。

これで残りは、モータードライバくらいかな。

一念発起？して、エンコーダをハンダ付け。
ここをハンダ付けしてしまうと、後で調整が必要になったときに苦しい。
なんとかハンダ付けせずに調整できないかと色々足掻いていたのだけれど、名案なし。
半ばあきらめて組み立て。

組んだ感じは、収まりはそれなりにいい感じ。

通電してエンコーダーの波形を見てみると、左側はだめだ．．．右側もイマイチ。

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ここまでが昨日の作業。

今日から外仕事なので、作業環境は悪いけれど。

エンコーダのLED側の抵抗を調整してみる。
駆動用の抵抗を、51Ωから100Ωにするとまあまあよくなった感じ。
120Ω位がよさそうだけれど、手持ちがない．．．

右側もやりたいところだけれど、まあモーターを本気で回してからにするかな？
アナログ出力なので、回転数が上がっていくと信号の振幅も小さくなっていく。

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モーターに電源を直接接続して、想定する電圧をかけてみる。
想定していたよりも、なんだかパワフルだ。
デューティ50%も出すと、手に負えないかも。

まあ、もともと50gくらいの機体用に１個で設定されているモーターだからなあ。
足りないよりは良いけれど、このクラスの機体なら、もっと小さいモーターでよいってことか。

さらに、本業全力推進中。

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最近、使う人が増えてきたstm32だけれど、自分がこれを採用することに決めた一番の理由がある。
まあそこが、新作マウスのミソなので、当面非公開なのだけれど、誰かこれに気づいてる人はないかと、webを徘徊してみている。

まあしかし、当然、新作については、皆ほとんど情報を出してこないようで。
実際の所、やはり現場まで見に行かないとわからないか。

そう大きな話ではないにせよ、いずれ大半のマウスがここに行き着くと予想している。

マウスも競技であるからして、先々必要になるものを、人より先んじて手に入れるところからすでに競争が始まっていると思っている。

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最近はすっかり田舎暮らしが板についてしまって、トレンドがどこにあるか、なかなか肌で感じられる機会も減ってしまっているのだけれど。

いつの時代も変わらず言われることとして、最近の若いものはなっとらん、じゃなくて、最近はどのマウスも似たり寄ったりでツマラン。というのがあるのだが、そういう意見は健在なのだろうか。

低重心板マウス、超軽量マウスが幅を利かせている昨今だけれど、これをなぎ払う、新方式のレイアウトに思いを馳せる。
実際、どのマウスも似たり寄ったりになってくれると、一網打尽にするチャンスなのだ。

究極までには、まだまだ、やることはたくさんあると思っている。

本業、全力推進中。

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職場での雑談にて、学習型ロボットの話。

尺取虫みたいなのがジタバタしながら、だんだん移動の最適化を行う、といった研究をやっているのを、ちょくちょく見かける。

この手のものって直感的に、評価方法、というか評価関数のとり方で、どうにでもなりそうな気がしていた。
なので実際の研究テーマは、評価関数自身の一般化についてなのかと思っていたのだけれど、実は試行錯誤自体？が研究テーマだったりするらしい。

ふーん？と思っていたのだけれど、人間だって、歩けるようになるときに色々試行錯誤するでしょう？と言われて、そりゃあ違うなあ、と。

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人間が歩けるようになるには、決して闇雲な試行錯誤の後に歩けるようになるわけではないと思う。
そんなにたくさん実例を見たわけではないのだけれど。

かなり早い時期に、周りの人間のやることを見て、自分の中でイメージを作る、なんというか純粋知性？のようなものを感じる。
あれこれ主張する自我や、概念を作る言語などを獲得するよりも前に、イメージ構築を行っているように見えるのだ。

まず最初にある程度明確なゴールの設定をして、それを実現するために、試行錯誤をするような．．．
試行錯誤が先にあるようには見えないのだ。

大昔に、オオカミ少女なんてのがいて、人間から隔離されてそだった子供が２足では歩かなかったとか。

評価関数で学習を行っても、あまり意味のある結論は出ないかも。
ほんのちょっと前提条件が違うだけで、収束するところがぶれるようでは、あまりアテにならないような気がする。

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マウスに限らず、試行錯誤でその場所時刻での最適化で、”学習”し、性能向上を狙っても、大して上は無いような気がする。
ゴール、というか、完成形のイメージの獲得がまず最初だと思う。

そこからはじめないと、なんだか似たようなものの集まりに陥って、マンネリ化、全体の衰退を招きかねない。

マンネリ化するのは競技ではなくて、人間の思考のほうだ。

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とはいえ、自分のマウスが走れるところまで行かなければ、何を言っても始まらないのだが．．．．
なんとかしなければ．．．