R&D daily

中部地区の年末の月例会の時に、燃やしてしまって以降、手付かずだったモータードライブ回路の修理完了。

なんというか、惨状というべきか．．．まあいいか。

ドライバとＦＥＴのペアを、別の組み合わせに変更。
今までがＮ＋Ｐだったのを、Ｎ＋Ｎにしたので、若干なりとも性能は上がっているか？

走らせて見ると、とりあえず問題ないようだ。
大方半年振りだが、電池も容量残っているし、自宅迷路の探査もこなす。

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今日は、東日本と中部で月例会。
どちらも、だいたい月末の日曜日。

いざ行こうとすると、完全に一日仕事になるので、なかなか参加することがかなわないが、動くハードとソフトがあるならば、なるべく参加したいものだ。
大会で結果を残す為に、なるべくフルサイズ迷路での場数を踏みたい。

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1/2の新型？の妄想は、あれこれ考えても破綻することもなく、成立するような気がしてきた。
そこそこ走れそうな気がするので、モーターとピニオンを発注してみる。

一応コアレスモーターだけれど、模型用でエンコーダー無しなので、1個\1000ほどだ。
これで走れると、トータルでもずいぶん安価にいけるのだが。

皆、1/2改め’０９マイクロマウスを作っているはずなのだけれど、web上にはなかなか情報が上がってこないようだ．．．
狙ってるのかな。

何度も燃やした回路を撤去して、新作の回路を載せてみる。

ぎりぎり．．．
このあと配線をするのだけれど、うまく通るかな？

過去、歴代のマウスは、激しく基板改修された物ばかりだけれど、このマウスも同じ道をたどってしまうようだ。

明日は、天気も悪そうだし、こもって小さいほうの絵でも描くか？と思っていたら、トラブル発生．．．
呼び出しを食らってしまった。自分が原因だし、仕方なし。

今日は一日、外で打ち合わせ。
いつもの片道500kmを日帰りで。

帰り道にオフィシャルショップに寄って、意中のブツを手に入れようかと目論んでいたのだけれど、撤収が遅くなり、終電に駆け込み乗車する羽目に。
間に合ってよかったけれど、さすがに寄り道は無理。

しょうがないから通販かなあ。

ハーフのことを色々考えていると、だんだん煮詰まってきて、考えが別の方向に行ったりする。

今のとんがった（？）仕様のマウスもいいのだけれど、反動でか、もっと普通の構成のものも作ってみたくなったり。

主なコンポーネントは、手元にあるものを流用して、１台作れないだろうかと考える。

昔使った小型エンコーダのOMS-125-2Tを、直接出力軸にするL/Oで成立しそうな気がする。
この構成ならエンコーダの無い、安価で小さいコアレスモーターが使えるかも。
ちょうど気になるモータがあるので、こんど出かけたときに入手して、寸法を計ってみよう。

ホイールやモーターマウントの機械加工からは逃れられないけれど、部品代だけならBasicMouse程度で１台組み上げられるかも。

いまさらながら、やっぱりI/Oピンが足りなくなっていたので、色々検討。
あと１本なのだけれど．．．

HSE（high speed external clock）に12MHzレゾネータを接続して、72MHz動作にしようと思っていたのだけれど。
OSC inにオシレータをつないで、out側をI/Oに使えないかな？と思ってデータシートを確認。

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やっぱりダメみたいだ。外部からクロックを供給するときは、outはHi-zで使えとある。
リファレンスマニュアルの7.3.2からも、かたっぽだけI/Oにコンフィギュレーションするのは無理なような雰囲気。

仕方ないので、内蔵8MHzオシレーターを使うことにするか。
これなら、基板の実装面積も稼げるし。
しかし、動作クロックの上限が60MHzになってしまう。

なぜゆえ内蔵OSCだと、CPUスペックを100%出せない設定になっているのだろう？

本業が一区切りしたので、クラシックマウス作業なぞ。

何度もモータードライブ回路を焼いているので、回路変更を施す。
L6743B+TPCF8201の組み合わせを、ハーフ用の評価を兼ねて。

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さすがに小さすぎて、そのまま載せるわけには行かないので、小さなサブ基板をつくる。
元の回路を撤去した跡地に、両面テープで貼り付けて、配線する予定。
とりあえず、基板の組み立てと、単独の動作チェックをしてみる。

動作チェックするのに、EN信号にVBを接続していて、おかしな動きをするような？
L6743Bの電源は5～12Vだけれど、制御信号は7Vまでだ。
6Vで動作確認するとok。

まあ、これは、実機では大丈夫だな。

外仕事より帰還。
首尾は．．．まあ、何も言うまい。

これでやっと、連休に入る。
ただし、連休本体は６月に設定されているので、週末までのプチ連休。

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人並みの連休と唯一共有できている今日、家族サービスにちょいと遠出。
天気はいまいちだったけれど、休日を満喫。

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明日からは何しようか。

ながらく放置しているハーフマウス改め、マイクロマウス作業か？
部品選定はほぼ終わっているけれど、モーターの配線（フレキ）の処理の方法を考えないと、全体レイアウトを確定できない。

0.5mmピッチなので、直接半田付けもあまり良いとも思えず。
きれいに折りたためるようにレイアウトするしか無いかな。

あと、電源スイッチをどうするか、かな。

高速道路は結構混んでいる。
高速料金引き下げの影響か、ありえないようなナンバーの車をたくさん見る。

いくら￥1,000だからといっても、限度ってものがあるよなあ。
それぞれがバラバラに、車で1000kmとか移動するのは、とりあえずエコじゃないような。

マイナーなPAも激しく混雑。
事故も多発。ますます渋滞して、エコじゃないよ．．．

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宿に戻り、OLEDなぞ取り出していじる。

どうもこりゃ、確かに表示はきれいなのだけれど．．．
開発環境とファーム、どちらもまだまだ、こなれてない感じがする。

最新のファームでは、開発環境側が対応できていないようだ？
とりあえず、１個前のバージョンの1.07aに戻してみるけど、色々怪しい動きをしているような？

linetoの第一引数は、かなり怪しい気がする。
線を引っ張る方向を必ず＋側にすると、症状は収まった。
なんか、ファームにすごく単純なバグがあるような気がする。

バグじゃないけど、ローカル変数では配列が使えないとか、いろいろ微妙な制約があるなあ．．．

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まあ、簡単に使えるのはありがたいけど、ちょっとしたことで、あれこれ回避策を試したり、サポートページを探し回ったりするんじゃ、結局手間がかかっているような。
取っ掛かりが楽なのは大いに歓迎だけれど、そこの部分はすぐに通過するのだよな。

あんまり便利でなくていいから、きっちり動いてくれるシンプルなもののほうが、結局時間を無駄にしないような気がする。

OLEDも、なんだか高機能が売りなものはいらないから、シンプルなインターフェースのものも売ってないかなあ。

今年の大会の日程が発表になっているようだ。
基本的に祭日は休みじゃないんだけどなあ．．．

それ以前に、23日は外仕事が予定されている、暫定だけれど。
半年以上も先なので確定はしてないが。

それとは別に、今年はさらに違った方向で拘束されそうな気配濃厚。
まあ、こっちも、いつまでもこのままにしておくわけには行かないのだけれど。

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ところで、いまさらOLEDいじってみている。
中島さんところのログに助けられる。
ありがとうございます。

中島さんところと同じモジュール。

自分でやってみた範囲では、DTRはレベル変換でロジックレベルにした後、CRでHPF（Rはプルアップ方向）にしておく必要はありそう。
さらに反転する必要や、オープンコレクタで引かなくてもうまく動いているように見える。

開発環境でコンパイルしたバイナリを書き込むだけなら、HPFなくてもうまくいくみたいだけれど、ファームのバージョンアップはうまくいかない．．．
オシロで波形を見てみると、リセットアクティブ期間中に、通信を始めようとしている。
リセットの論理自体は間違えてない（サンプルはある程度動く）ので、こういうものらしい？

HPF（0.1uF／10K）入れて、無事ファームのアップデート終了。

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今週末は、明日から外仕事。
今月は全部で４回外仕事。
連休（の振り替え休日）もあるので、ほとんど出っ放しな予定。
マウスは．．．