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2008年12月

2008年12月31日 (水)

総括

振り返ってみると、今年はいつにも増して大変な年だった。
大体平均2年で2件程度の大物が、今年だけで3件もあった。

大体2月くらいまでは、スローペースで推移。

このころまではマウスを作る時間的余裕もあったけれど、3月頭あたりから6月まで、全く手のかかる案件に振り回される。
しかも6月に終わる前には、すでに次の案件が佳境。
途中で抜けて(?)大急ぎで開始するが、こちらはまた違うベクトルで、大変手をとられることに。

やっと始末がついた9月ころには、また別件が始まってしまった。
これもまた、これまでに経験したことの無いほどの手離れの悪さ。

トドメのように、ようやく片付こうかというときになって、この状況の急変...
ことしは何か、呪われていたのだろうか?とも。

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マウスは、結局大会に参加したものの、一度もゴールに入ることなく終わってしまった。

状況が読みきれなくて、振り回される形になってしまったのは、本業もマウスも同じだ。
やはり、全体として適正な作業量に落とし込まないと、やっただけになってしまうのは如何ともしがたい。

まずは全体像を把握することが大事なのだけれど、相手の都合のあるものは、なかなか難しいと痛感した。

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まあ、景気が良くとも悪くとも、生きてる限りは、なにかしないといけない。
時間が取れる限り、自分の余力がある限りは、マウスも続けていくでしょう。

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そろそろ日付が変わる。

皆さん、いろいろお世話になりました。
来年もまた大会や例会で、お会いしましょう。

綿谷

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年の瀬

この日になって、1/2用の物資が届く。

0812311

GWSのギアボックス用のスペアギア、M0.25T62。

0812312

http://www.stevensaero.com/
アメリカの模型屋さんにしてはめずらしく、日本への発送もokな所を見つけたので、頼んでみた。
普通は、北米か米軍基地のみ、って所ばかりなのだけれど。

注文したのは12/19だから、いまどきにしては結構時間がかかっている。
なにより、部品代は$8ほどだけれど、送料に$30ほどかかってしまった。
ほかのものも注文すればいいのだろうけど....

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ここ最近は、マウスの駆動系に空物のギアボックスパーツを流用することが多かった。
しかし、今回入手したギアあたりが、この手のパーツとしても最小の部類に入る。
そろそろ、次の調達先(分野)を探さなければならないかも。

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ともあれこれで、主だった構成パーツはそろった。
L/Oを進めよう。

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2008年12月30日 (火)

色々検討

マウスではないのだけれど、別件で検討。

100~144ピンくらいのコントローラーで、外部バスにメモリーを増設して、さらに外部WAIT信号を使いたいのだけれど...
いつものlpcとかでは外部バスはあっても、WAITが設定されていない。
やっぱり、shあたりになるのかなあ...SH7085あたりは条件を満たしてそうだけれど。

stm32の、外部バスを持っているシリーズにも、WAIT入力があるようだ。
しかしデータシートをよんでみても、通常の外部アクセス時に必ず有効になるかどうか、はっきりしない。
FLASHアクセス時のみ、WAITをサンプリングする様でもあり、常に有効になるように設定できる様でもあり...

これも評価してみないと、なんともいえないのかなあ。

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2008年12月27日 (土)

帰還

某所より帰還。
寒かった...
これで終わり、のはずなのだが...なにか、どこか違和感もあるような。

本当のところ、どうなるのだろう。
まだ誰にも分からないのかも。

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明けて今日、仕事納め。

年末年始は、ゆっくり過ごす予定。
stm32で、1/2用の反射光センサの評価でもしようか。

年明けにも外仕事が予定されている。
まあ近場なので助かる。

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2008年12月22日 (月)

中部支部月例会参加

前日まで忙しく。いや、当日午前中も別件。
午前中で終わるなら、参加しようと思っていたら、なんとか終了。

久しぶりの近鉄に揺られて、会場に向かう。

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全日本大会のときの雪辱を果たす、というわけでもなし。
大会のときから何もかわっていないのだけれど。

みんなは、すでに大会迷路のデータを持っていて、最短でしか走行しないので、ほぼ一人で迷路掃除(全面探査走行)。
かなり走り回って、ようやくマップができる。
まだ、ちゃんと走れる斜め走行がないので、スラローム最短走行を試す。

大会でも使用されているタイマーが動いているので、タイム計測もできる。
とりあえず最低速のパラメーターで、13秒半ば。なんとか走れるかな?のパラメーターで、10秒9と出た。
まあ、こんなもんかな?

バッテリを交換して、まだ走ろうか?なんて考えていると、今度はPOWER MOS FETを激しく焼いてしまった。
POWER MOSをやったのは2回目だ。
どうも、頻度が上がっているような気がする。
根本対策しなけりゃだめだ...

ゲートドライバのパスコンが弱いのでは、との話も出る。
うーん、使っているPOWER MOS FETが小さいのでOKかなあ、と思ったりしていたのだけれど。
うまく取り付けられるところを探して、対策してみよう。

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その後、居酒屋に移動して、忘年会に参加させていただく。
いつもと違って、電車で移動したので、飲酒可能。

来年の1/2の話とか。
外国勢の話とか。

最近、マウスの話をすることが少なかったので、久しぶりだ。
大会の時には、競技があるので意外と時間が取れないものだし。

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今後は、支部例会時にハーフでも走行可能のようなので、早く仕立てて参加できるようにがんばろう。

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2008年12月15日 (月)

初日終了

朝から某所で作業。

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唐突に、名前を(正しく)呼ばれた上に、マイクロマウスやってますか?と聞かれる。
ええ?まぁ...えーと?

聞けば、仕事を始める前、2004年ころに、芝浦の安藤研にいたとか。
なるほど。そういうことですか。
すいません。分かりませんでした。

その節は、場所など使わせていただいたり、いろいろお世話になりました。

よく覚えています、とか言われて恥ずかしいやら...
まぁ、本業はこんなことやってます。

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作業は、粛々と進行。
明日でなんとか終わるかな?

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お昼を食堂で食べさせていただく。
ありがとうございます。

食堂の端にある売店で、今もっとも最先端のマウスパーツを売っているではないか。
すごいね。
いや、クリスマス向けなのだけど。

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宿にも早めに戻れた。

晩飯は近所のラーメン屋。
やっぱりラーメンは、こっちに限るな。

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stm32の続きでもやって寝よう。
明日も今朝と同じ。比較的ゆっくり。

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2008年12月14日 (日)

移動

夕方、新幹線で東に移動。
寒いな。

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それなりに混んでいたけれど、まあ普通に座れたので、早速ボードを出して評価。
出かける前に、ボードにLEDとタクトスイッチを追加して、PWM動作などが評価できるようにしておいた。

081214

1/2では、小さいブラシレスモーターを使う予定。
そのため、普通のDCマウスと比べ、モータドライバ周りの構成が違ってくる。
ブリッジが3相だったり、ホールICの位相信号を受けたりとか。
まあ、普通はFPGAを使うところだろうけど、普通のフラッシュマイコンだけで1/2サイズに押し込めないと、マウスにならない。

ホールICの位相信号をPWMに反映するのは、まあソフトでも何とかなりそうなのは、前回のlpc採用の1/2でも実証済み。

けれど普通に考えると、両エッジキャプチャのタイマー入力を、片側のモーターだけで3つも占有する。
しかも、大抵の場合、それぞれの信号のアップ、ダウンどちらのエッジでイベントが発生したか分からない(区別できない)。
そのために別途、入力ポートにも信号を接続して、ホールICの位相を検出する必要があり、ポートをそれなりに消費してしまう。

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stm32なのだけれど、タイマー周りが今まで触った中では、かなり複雑。過去最高クラス?
今回評価しているstm32は48ピンのパッケージで、st的にはミッドレンジだそうだ。

ルネサスのSH7055あたりも、ちょっと泣けてくるほど複雑なのだけれど。
まああれは、数が多いだけって気もする。

lpcはすべてのタイマーが32ビットとか、贅沢な構成になっているけれど、stmはみんな16ビットのようだ。
まあ、タイマが32ビット必要になることは、まずないけれど、16ビットでは足りなくなることはちょくちょくある。
さりとて24ビットなんてタイマーは、あってもソフトが面倒だ...

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さて、今回のstm32の汎用タイマーは全部で4つ、それぞれに4つレジスタがくっついている。

リロードレジスタは別にあるので、H8とかSHみたいに、PWMを使うときはどれか一つを周期タイマーとして提供しなけりゃいけないようなことは無く、レジスタ4個でPWM波形が4個作れる。

中部地区支部の近所を移動中に、3相PWM動作はok。
特に問題無さそう。

H8のPWMみたいに、コンペアマッチだけでPWMを作っているわけではなく、ちゃんと大小比較をしているようなので、レジスタの更新のタイミングに気を使う必要はなさそうだ。

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続いて、難関の3相、両エッジインプットキャプチャの評価を行う。

stm32の汎用タイマは、shなんかで言うところの位相計数カウンタをすべてのタイマーで設定できる。
今回のチップでも、最大4個のエンコーダーをつなげられる。

この辺から考えても、両エッジキャプチャがあってもよさそうなのだけれど、ひとつのレジスタ相手に両エッジでイベントを起こすことはできないようだ。

しかしマウスにするにはインプットキャプチャのために、6本ものタイマー入力を占有するわけに行かない。

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このチップのタイマーの機能として、各々のタイマーの入力1~3をひとまとめにして、ひとつのレジスタで受けられる設定がある。

OR論理とかでなく、なんと、3つの入力信号のXORをとってくれるらしい。
ホールIC用の機能とかで、そのものズバリだ。

これを使って、3つの信号をひとまとめにして、さらにそれをCC1、CC2、2個のインプットキャプチャで受け、それぞれ立ち上がり、立下りの設定とすることで、めでたく6個すべてのイベントで、キャプチャ動作が可能になる。

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それでも、タイマーの動作からは、ホールICの出力がどの位相にあるかは分からない。

けれどなんとこのチップは、キャプチャ入力で使用している入力ピンを、同時に通常の入力ポートとしても扱えるようだ。
なんか本当にちっちゃいマイコンみたいだ。PICとかの。

普通にポートAとして3ビット読み込んで、位相情報もとれる。ok。
これで占有するピンも、最低限だ。

以上、タイマー1を左モーターセンサのキャプチャ、タイマー2で3相PWM生成。
3、4は反対側で、めでたく成立しそうだ。

ふう、長かった。

と、ここでちょうど、目的地に到着。
宿に入って、今日のまとめ&日記。

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明日は、割とゆっくり出発。
9時現地入り予定。

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2008年12月13日 (土)

stm32作業

久しぶりに土日休み、のはずだったけれど、日曜夜に餃子町まで移動することに。
月曜朝から現地稼動のため。やむなし。

まあ、これで本当に一区切りなのだけれど。
その後は...どうなるのだろう...

例に漏れず、ここ最近の世の中の動きに振り回されっぱなし。
とりあえず、年明けは色々キャンセル。
仕方なし。

まあ、楽観視できるような状況ではないけれど、いいところもある。
いろいろなことに、ある程度時間をかけられるようになる。
じっくり吟味出来るようになるはず。
マウス活動も、3年ぶりくらいに充実できるか?

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ハーフを視野に入れた、次世代マウス用コントローラの最有力候補、stm32をいじる。
前回は、今年モデルのマウス作業に入ったため、途中で放っていたのだけれど。

ベクタ割り込みのところでちょっとつまづいていた。確か。

ソースコードを見返すと、提供されているサンプルコードにミスがあるような?
コンパイラはラベルが未定義とエラーを出している。
それっぽいラベル名に、手編集するとコンパイルは通るようになった。

その他いろいろ修正。
どうやら、以前はタイマーのプリスケーラーの設定がおかしくて、タイマーがカウントしてなかったのか?

ともあれ、タイマコンペアマッチで、インターバル割り込みは動くようになった。

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割り込み周期が、想定しているよりもずいぶん早い。
どこか間違っている。
いろいろ見返すと、PLLがオーバークロックの設定のままだった。

外付け12MHzクリスタルなので、x6モードで72MHzが正しいのだけれど、x9の設定になっている。
結果108MHzで動いていたようなのだけれど、安定して動いているので気づかなかった。

次は、PWM?AD?かな。

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2008年12月 6日 (土)

1/2 CPU

今日は普通に仕事。
ここ最近のヤマが、今日やっと出て行った。
終わったわけではないのだけれど....

とりあえず、目の前から居なくなったので、その辺の掃除などしたりする。
久しぶりに早めに撤収。

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だいぶ前にいじくっていた試作ボードを出してくる。

081206

STM32のうち48pinパッケージのもの。
1/2用の有力候補。
評価が途中だったので、再開するつもり。

メモリの量やI/Oの機能については問題ないのだけれど、単純にI/Oポートがあと2本足りない...
内蔵オシレータを使えば、ちょうどぴったりなのだけれど、クロックが64MHzまでしかあげられなくなる。
できればスペックいっぱいの72MHzで使いたい。

なにかうまい方法を考えないと...

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2008年12月 2日 (火)

一区切り

全日本大会からこっち、ずっと山場だった懸案が、一応の一区切り。
まだまだ残項目は残っているものの、気分的にはピークは越したか。

まだ終わっちゃいないのだが、今年は去年の暮れからずっと山場の連続だったなあ。
ほとんど息つく暇もなかった。
来年はもう少し余裕があるといいのだが。

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来年は、今年の1/1のソフトの完成度を上げて、もう一度リベンジを図りたい。
ハード的には、突然ゲートドライバが死んでしまうのを何とかしなければ。
走行性能が十分かどうかは分からないけれど、可能性は示したいものだ。

1/2は、新作で臨む。
すでに今年のプレ大会で、一定の基準はできたと思われる。

予想される進化分を織り込んで、デザインを進める。
ソフトウエアの作業を考えると、2~3月頃にはハードウエアの完成としたい。

まずは、1/2に搭載可能なセンサ素子と回路の目処をつけたいところ。
試作した回路は、受光側素子の応答時間に問題がありそうで、練り直しが必要のようだ。

使用するプロセッサも、基板面積から考えると、いくつも選択肢が無いような気がする。
shの7124の48ピンパッケージのやつか、stm32の小さいやつあたり。
shはRAMが少なめ(8kb)なので、STM32F103CBT6を使おうかと考えている。
これならRAMを20KBもっているので、32x32の対応も何とかなりそうだし。

いきなり1/2サイズのものを作ると、デバッグが大変なこともわかったので、まずはターゲットの回路を、もう少し大きく作って評価したほうがよさそうだ。

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