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2008年11月 2日 (日)

調整中

未実装の機能、うまく機能していない仕様の変更、単なるバグ...等々多数修正中。
ちょっとづつ良くなっていくような気もするが、フル迷路での調整は、大会当日の金曜日しか残っていない...

斜め走行のための、135度ターンの調整に時間を使う。

予想通り、といえば予想通りだけれど、2輪に比べ、このマウスは左右駆動輪の速度差とトレッドの幾何学比率よりも、かなり小さいRで旋回する。
90Rはだいたい理論値どおりでスラローム旋回するけれど、小さいRの旋回は、もっと大きいRを回るつもりで速度差を作る必要がある。
特に内輪側、タイヤのスリップアングルが大きくなって、回転数と走行距離の関係のずれが大きくなっているのか...?

速度を上げていくと、さらにその傾向が顕著になる。
進入オーバーステア、出口アンダーステア。
なかなかいい感じ。

しかし、使いこなすには時間が足りないか?

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この形のマウスをまだまだ続けて作りたいと思うのだけれど、来年以降の大会の流れは、どちらに向かうのだろうか...

どちらであろうと、対応しようとは思うのだけれど、1/2になれば(しばらく)4輪は封印かなあ...

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明日は世間は休みだが、こっちは外仕事。朝6時に家を出る。
来週は水曜日の夜だけ家。戻ってくるのは日曜深夜。
迷路上での調整はできない。

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