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2008年11月

2008年11月24日 (月)

つれづれ

世間は振り替え休日だけれど、普通に仕事日。普通にヤマ場。

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大会では、色々刺激を受けた。
大丈夫、まだ停滞していない。
まだまだ、やれることはあると思う。

とりあえず、低重心は行き渡った感があるので、次のステップを妄想する。

ひとまず、空気の力を使わない手は無いと思う。

吸引は、かなり魅力的なのだけれど、速度が上がりつづけると、いまのスカート構造では負圧の維持がだんだん難しくなるんじゃなかろうか、とも思う。
影響を小さくするには、負圧室の容積を上げ、ファンを大容量化するとよさそうに思えるけど、試してみないと良く分からない。

速度が上がれば上がるほど、効果の増すデバイスの方が有利だと思うので、基板(≒底板)を斜めに取り付けて、全体をディフューザーとして使うとか?
普通の2輪だと、効果のある姿勢を維持するのが難しそうだけれど...
そもそもどれほどの効果があるか、実測するのも難しいかも。
測定が難しいと、効果のある形状を模索するのも難航しそうだ。
風洞(?)が必要か...

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また世の倣いとして、軽量化、低重心化とくれば、次は低イナーシャ化と続くものだ。

低イナーシャマウス....
例えば、すでに世にあるマウスで、低イナーシャマウスの代表的なものといえば、井藤さんのマウス。
イナーシャを小さくしたければ、前後に短いマウスになる。左右を詰めるのはちょっとナンセンス、多分。

しかしそうすると、加減速時に動輪荷重が抜けやすくなり、なかなか速度を上げられないような気もする。
低イナーシャだけれど、動輪荷重の抜けない構造を考える...

これも、面白そう。
成立するどうかは、怪しいけど。

ターンも3m/secで曲がって、直線で加減速しなけりゃ、荷重も抜けないっていうソリューションは...ちょっと無理か。

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妄想もほどほどにして、本番前に燃えたりしないような、信頼性の高いハードを作ることが、先決なのは言うまでも無いのだが...
あと、もちろんソフト。

ハーフについて思うこともあるのだけれど、また後日...

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2008年11月23日 (日)

帰還

長きに渡る遠征から帰還。
色々あった...

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つくばチャレンジ観戦

やはり、上位(?)チームでは、シニアカー、電動車いす改造の台車が使われているようだった。
やっぱり、ふつうその辺を考えるよなあ。
台車は有り物を使おうってわけだ。
でも、このサイズだと、運搬も大変だ。
それなりの規模と、メンバーを集めて参加するプロジェクトのようだね。

やってて楽しそうではあるけれど、参加するのは大変そう。

見ていて思ったことが一つ。

歩道とはいえでこぼこも多く、多くのロボットで使われているGPSのアンテナが大きく揺さぶられている。
ただでさえなかなか精度が十分では無いといわれているのに、余計に精度を悪くしているのではないかと思った。
サスペンションの効いた台車がいるのではないかと思うのだけれど...

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マウス決勝
久しぶりの全日本生観戦。

今のレベルの高光度照明の下の大会ははじめてみた。
こりゃ、明るい。
何台か苦戦しているマウスがいるようだった。

自分のも出てたら苦労したかも。
要対策だ。

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やはり相変わらずのメンバーが強い。

ただまあ、度外れた突然変異のようなマウスが現れたりはして無いようだ。
正常進化の範囲かなあ、と思う。

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1/2サイズは、あんな発表があって、どうなることかと思っていたけれど、集まったマウスは新時代を予感させるに十分だった様に思えた。

移行は様子をみて、なんていわれていたけれど、なんだかんだ言っても来年の大会では、十分エントリを集めるのではないかと感じた。

自分もハーフ作ろうと思う。
しかし、今回まったく不本意だった1/1は続けてハードの対策をして、ソフトをやろうと思う。
ちゃんとゴールに入れるところまではやりたいものだ。

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最後になりましたが、運営に携わられた方々、本当にお疲れ様でした。
おかげさまで、大変楽しまさせていただきました。

お手伝いの学生さんたちも、自分のエントリを持っている人も多いようで大変そうでしたが、お疲れ様でした。

また来年お会いしましょう。

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2008年11月22日 (土)

予選参加

全日本大会の予選に参加。

出走順は最後から3番目。
中部は5Rだったけれど、ソフトもいろいろ直したし今回こそは...と意気込んで控え席に座った。

一つ前の中島さんが走行させているときに、裏で各パラメーターのチェックをしていると、突然ゲートドライバーが死亡。
あまりのことに、しばし呆然。

このマウスのモード設定は、左右のホイールを手で回して行うのだけれど、操作性を良くするために、モーターにも通電してデテント(クリック感)を作り出している。
このデテントが片側回転時しか効かなくなった。
FETが壊れると、貫通してしまって焼けるのが定番だけれど、ゲートドライバーがいかれるとブリッジの片側がフリーになるので、それと分かる。

仕方ないので、壊しましたと宣言して迷路に置くだけで、今年の大会は終わってしまった。
中部のときのさらに下を行ってしまった....

中部のときに、終わった後に試走させようとして、FETを焼いてしまったりしている。
どうもこのマウスは、足回りに問題を抱えているのかもしれない。

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世のトレンドは1/2に移行しているのかも?
それを肌で確かめるのも、今回の目的だったのだけれど。

心配していた、迫力、速度感だけれど、迷路の構成要素も全体的に小さくなっているせいか、そんなに遅いと感じなかった。

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2008年11月21日 (金)

前日試走

朝、それなりに早く宿を出て、会場に向かう。
9時にはついたのだが、設営すらはじまって無い様子。
早すぎたか...

つくばチャレンジの会場に移動。
結構離れているのだ。
最初の産総研のが出発する前には、会場についた。

今回はじめて見たのだけれど、どのロボットもノートPCを何台も搭載しているのだね。
しかも予選上位のチームは一様に、パナソニックのタフブックを使っている。
お客さん...この機種を何台も使ってるなんて、シロウトさんじゃないね?

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昼食後、国際会議場に移動。
設営を少しお手伝いして、その後調整に入る。

山形の18x18区画の取れる迷路は、非常にグリップがいい。
これならいけそうだ...と思っていると、照明の影響で壁を誤認識する。まずい...

周りのマウスは、相変わらずものすごい速度で走り回っている。

まあ、明日はやれるだけやろう。
実力の絶対値はともかく、もてるものはだしきれるといいなあ。

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撤収後、旧来の知り合いと待ち合わせ、晩飯。
宿戻りは午前様。

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2008年11月20日 (木)

つくば入り

とりあえず宿に入る。やっぱり、昔よく利用した宿のようだ。

なんか街の感じは、だいぶ変わったような気がする。
昔はこんな感じじゃなかったような。
つくばエキスプレスとか開通して変わったのかなあ。
明日は午後からか...

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2008年11月19日 (水)

つれづれ

本業は、かなり危険な状態だったけれど、今日の作業で光明が見えてきた、かも。
まったく初歩的なところで嵌まり込んでいた。
分かってしまえばなんてことないのはいつものことだけれど、失った作業時間は大きい。

まあ、当初の予定とは、多少違うけどなんとかなりそうな気がしてきた。
明日の午前中で、なんとかまとめられれば...

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明日は午後から外仕事。
予報はみぞれ、なんていってるときに、かなり北のほうまで。
我ながら、ご苦労なことだ...

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マウスは...今度はゴールしたいものだ。

いままで参加した全国大会では、なんとか毎回決勝に出走はできていたのだけれど、今回はどうだろう。
さすがにレベルが高くなっているだろうけれど、まあ周り次第かな。
用意できた分は、ちゃんと出せるように、落ち着いていこう。

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2008年11月18日 (火)

格闘中...

本業が時間との勝負状態に。
マウスを封印して、全力で進行中。

今のところ、大会に参加できないわけではないが、前日まで外仕事確定。
直接つくば入りになる模様。

会場に入るまで、あとは電池の充電くらいしかできそうにない...
まあ、これもしかたない。
荷物の準備くらいしておくか。

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2008年11月15日 (土)

近況

ここしばらく、本業が忙しい。
日付が変わるあたりに帰宅することも。

まだなんとか大会には参加できるスケジュールだが...
金曜日は微妙かも。

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2008年11月 5日 (水)

外仕事

今週も、月曜から日曜までみっちり外仕事。
ほんの2週間前に来た場所だけれど、めっきり秋が深まっている感じ。

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マウス作業は、あまりできない。
いまさらだけれど、データストレージの部分を作る。

今回のマウスのデータ保存用のメモリーは、アトメルのAT45DB161D。
16MBITのシリアルフラッシュ。

1msecインターバルで、32chのデータを、約60秒間計測できるはず。
イメージ的には、最短走行4回分か。

宿への戻りが日付を越えてしまっていたので、作業はほとんど無し...
明日には帰宅。
その後、また外仕事。

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2008年11月 2日 (日)

調整中

未実装の機能、うまく機能していない仕様の変更、単なるバグ...等々多数修正中。
ちょっとづつ良くなっていくような気もするが、フル迷路での調整は、大会当日の金曜日しか残っていない...

斜め走行のための、135度ターンの調整に時間を使う。

予想通り、といえば予想通りだけれど、2輪に比べ、このマウスは左右駆動輪の速度差とトレッドの幾何学比率よりも、かなり小さいRで旋回する。
90Rはだいたい理論値どおりでスラローム旋回するけれど、小さいRの旋回は、もっと大きいRを回るつもりで速度差を作る必要がある。
特に内輪側、タイヤのスリップアングルが大きくなって、回転数と走行距離の関係のずれが大きくなっているのか...?

速度を上げていくと、さらにその傾向が顕著になる。
進入オーバーステア、出口アンダーステア。
なかなかいい感じ。

しかし、使いこなすには時間が足りないか?

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この形のマウスをまだまだ続けて作りたいと思うのだけれど、来年以降の大会の流れは、どちらに向かうのだろうか...

どちらであろうと、対応しようとは思うのだけれど、1/2になれば(しばらく)4輪は封印かなあ...

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明日は世間は休みだが、こっちは外仕事。朝6時に家を出る。
来週は水曜日の夜だけ家。戻ってくるのは日曜深夜。
迷路上での調整はできない。

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