R&D daily

準備不足は否めないけれど、とりあえず参加。

全体として非常にレベルが上がっていて、すばらしい走りをするマウスが多かった。
サーキットは、いよいよ７秒台に入ってきたし。

自分的にそれどころではないのだけれど、今のマウスのスペックではどうがんばっても、サーキット８秒の壁は破れない．．．
今のモーターでは、重量を50g程度にしなければ、次のステージには上がれないのだけれど、駆動ブロックだけで、現状51gもあるのだ。

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．．．などと、周りの状況はすばらしかったのだけれど、自分は惨憺たる状況だった。

マウスは５R．．．
予想通り、探査走行の途中でスタックする。
重ね走行でリカバリするのはうまくいったのだけれど、いかんせん５回のトライで全面探査が終了しなかったのは痛かった．．．

後から迷路情報を引っ張り出してみると、未探査はあと残り４区画ほどで、取得した壁情報に誤りはなかったのだが．．．後の祭り。

やはり、探査途中でもゴールを目指すべきか。
もっと探査の精度を上げないといけない。

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サーキットも探査走行のスピードしか出ず、２０秒以上かかっていた。
なにが起きているのやらさっぱり．．．

やはり、掛けている思いと時間なのか．．．

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競技終了後、休憩時間をぬって、迷路上でチェック。
サーキット競技での現象を調べる。
加速度、最高速、ターン速度、諸々の設定の組み合わせで、効いてはいけないリミッターが効くのが分かった。

バッテリが空になったので、スペアのバッテリに付け替えてスイッチを入れると、いきなり煙。
ブリッジのFETが焼けた．．．

今まで滅多なことでは焼かなかったのだけれど．．．CPUは正常に起動しているように見える。
でも左のFETは焼け、右側のモーターは回りっぱなしだ。

これは、修復に手間がかかりそう。

こういうときは新規に作り直したほうが、後腐れが無いのだけれど、残り時間と基板の改修を考えると、ちょっと気が重い。

いったいこの仕打ちは．．．．．ちゃんとやれ、とのお叱りだろうか。

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とりあえず、マウスの駆動ブロックを分解し、基板単体にするところまで。

今日はもう寝よう。

明日からバリバリやろう。まだ時間切れではないはず。