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2008年10月

2008年10月29日 (水)

つれづれ

中部地区大会が行われていた、まさにそのときに、岡山で開催されていたレースを録画で見る。
結果は、webなどで知ってはいるのだが、どうした顛末でその結果になったのだろうかと。
なんとなく、昔から縁のある(?)のが勝ったとか。
体制的にはだいぶ非力な環境のはずで、いったい何が起こったのやら...?

天気は、雨から曇りに移行する、難しいコンディションだったようだ。
結果だけみると、予選最上位からそのまま逃げ切ったかのようだったのだが、まあなんとかしのぎ切った、って感じか?

とか、思って見ていると、レース後のインタビューで、勝因はタイヤのフロントドライ、リアレインの組み合わせだった、とか本人が言い放っている...
まあ、本人の性格的に、いかにもやりそうなことではあるのだけれど。

ま、しかし、普通話したとしても冗談の範囲の話だ。
本当にやって、あまつさえ勝ってしまうのだから、もはや言うことはない。

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とはいえ、ドライとレイン、組み合わせて使っちゃだめ、なんて誰も言ってない。
みんなが勝手に心の中で思っているだけだ。

慎重に見極め、勝機が有ると思えば、変にとらわれず大胆に行動し、結果につなげるべし。
常々、忘れないようにしたいものだ。

マウスで言えば...

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2008年10月28日 (火)

充電器

自作の充電器をケースに入れる。

081028

どうせ使うバッテリは1種類しかないので、決め打ちのものを作っている。
しかし、半分バラック仕立てだったので、ちゃんとケースに入れる。
秋月ACアダプタとの組み合わせで、極小の運用環境が実現。

今日はこんなところ。

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2008年10月27日 (月)

修理

燃えたFETを交換。

081027

とりあえず、ブリッジが貫通したのは間違いないのだけれど。
ハード的には貫通しないようになっているので、なぜ燃えたのかよく分からない。

とりあえず燃えたとき取り付けたバッテリーは、なにかおかしいような気がする。
一見、電圧は正常なのだけれど、実際にマウスに取り付けて、モーターを回すとリセットがかかる。
これかなあ..?

電圧が中途半端に立ち上がったときに、どうなるかはよく考えていない。

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すっきりしないけれど、FETとゲートドライバを全部交換して終了。
焼けた部品だけ交換したいところだけれど、見た目はokでもやっぱりダメージがあって、新たにつけた部品も壊してしまう、という循環に入らないように、思い切って全部交換。

とりあえず復旧。

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2008年10月26日 (日)

中部地区大会に参加

準備不足は否めないけれど、とりあえず参加。

全体として非常にレベルが上がっていて、すばらしい走りをするマウスが多かった。
サーキットは、いよいよ7秒台に入ってきたし。

自分的にそれどころではないのだけれど、今のマウスのスペックではどうがんばっても、サーキット8秒の壁は破れない...
今のモーターでは、重量を50g程度にしなければ、次のステージには上がれないのだけれど、駆動ブロックだけで、現状51gもあるのだ。

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...などと、周りの状況はすばらしかったのだけれど、自分は惨憺たる状況だった。

マウスは5R...
予想通り、探査走行の途中でスタックする。
重ね走行でリカバリするのはうまくいったのだけれど、いかんせん5回のトライで全面探査が終了しなかったのは痛かった...

後から迷路情報を引っ張り出してみると、未探査はあと残り4区画ほどで、取得した壁情報に誤りはなかったのだが...後の祭り。

やはり、探査途中でもゴールを目指すべきか。
もっと探査の精度を上げないといけない。

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サーキットも探査走行のスピードしか出ず、20秒以上かかっていた。
なにが起きているのやらさっぱり...

やはり、掛けている思いと時間なのか...

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競技終了後、休憩時間をぬって、迷路上でチェック。
サーキット競技での現象を調べる。
加速度、最高速、ターン速度、諸々の設定の組み合わせで、効いてはいけないリミッターが効くのが分かった。

バッテリが空になったので、スペアのバッテリに付け替えてスイッチを入れると、いきなり煙。
ブリッジのFETが焼けた...

今まで滅多なことでは焼かなかったのだけれど...CPUは正常に起動しているように見える。
でも左のFETは焼け、右側のモーターは回りっぱなしだ。

これは、修復に手間がかかりそう。

こういうときは新規に作り直したほうが、後腐れが無いのだけれど、残り時間と基板の改修を考えると、ちょっと気が重い。

いったいこの仕打ちは.....ちゃんとやれ、とのお叱りだろうか。

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とりあえず、マウスの駆動ブロックを分解し、基板単体にするところまで。

今日はもう寝よう。

明日からバリバリやろう。まだ時間切れではないはず。

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2008年10月21日 (火)

徒然

ふと気がつくと、もう今週末が地区大会だ。

月曜日に帰還して、そのまま普通に仕事。
今日も通常営業。
そういえば、今月11日に1日休んだきりだ。

こんなペースでは、なかなか趣味活動もままならぬ。
本当に完走狙い位になりそうだ...

とりあえず、だいぶ前に届いた電池を開封してみる。

081021

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2008年10月16日 (木)

外仕事3発目

今日もまた外仕事に出る。

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またまたセントレアから空路、火の国へ。
夕方出発して、いつもの定宿に入る。

google mapによると、この宿はマイクロマウス九州地区大会の会場から、ほんの5kmほどのところらしい。

なるほど...このあたりでやっているのか。
飛行機だけに、時間的には近いような感じもしたりする。
空路なら、日本国内、どこに行くのも大体1時間前後だ。

格安航空券とか使えれば、東日本大会に行くより負担が少ないかもしれない。

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今回は週末までではなく、明けて月曜まで。
明けた週末は、久しぶりフリーの週末、ではなく、中部地区大会。

家族サービスの時間がとれない...

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2008年10月13日 (月)

外仕事 2日目

今日も朝、7時前から出動。
なんだか、ものすごくいい天気だ。

結局今週は、ずっと外仕事確定。
前半北、中頃中部、週末南と、綺麗に縦断。

外に出ている場合じゃないのに...

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今回は、朝は早いが、上がりも早い。
早々に宿に戻れる。
しばらく宿で雑事を片付け。
それでも時間があるので、食事に出てみる。

最近来てなかった。久しぶりの太助分店。
なんだか、誰も客がいない。今日は祭日だからか。

繁華街にある本店は、観光客とかも多く、いつも混んでいる。
実は昨日も来てみたのだけれど、なぜか分店は閉まっていて、本店まで出向いてみても、長蛇の列。
とても待てるほどの元気も無く、逃げ帰った。

この分店は、裏通りに割とひっそりある。
近所のサラリーマンが帰りに寄ってるという感じで、本店とは客層が違う。

味は、本店となんら変わらないので、いつもこっちの分店に来ていたが、客が自分ひとりってのは初めての経験だ。
いつものメニューを堪能。宿に戻る。

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2008年10月12日 (日)

外仕事

朝6:30に家を出て、北へ。

今回はセントレアを使ったけれど、この空港の便は、やたらコードシェア便が多い。
というか、いままで使った便は全部、海外の航空会社とのコードシェア便だ。

別に乗り継ぎや経由便でもなんでもない、ただの地方空港発着のローカル線なのに、LH何便、とかついているのは、なにやら不自然極まりない。

ほかの空港でこんな便は見ることが無いので、おそらくこの空港に乗り入れる上で、大きなメリットがあるんだろう、多分。

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思いのほか早く宿に入れたので、マウスを取り出して眺めてみる。

そういえば、某所の変則4輪向けに。
すでに遅いかもしれませんが、このマウスはホイールにスラスト方向のがたがあると、ぜんぜんまともにスラロームしません。
回転方向には、するするとまわりつつ、スラスト方向のがたは、指先では感じられなくなるほどに詰めて走らせています。

ここのところの調整はなかなかシビアです。
もし間に合えば、ご参考までに。

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2008年10月 9日 (木)

手配

つくばの宿をnetで手配。
とりあえず、会場近くのを。

...以前、仕事で泊まったことがあるような、無いような?
昔は自分で手配しなかったので、よく覚えていない。

筑波も結構通ったけれど、夜に宿に戻るだけだったので、どんな町なのか、実はよく知らないのだ。

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バッテリも手配。
シーズンだからか、そろそろ店頭在庫が減ってきている。

必要なものは、これで全部かな?
あとタイヤも追加しておくか...

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2008年10月 7日 (火)

さらに作業中

ここのところ、また本業が忙しい。
昼間集中して片付け、切りが付いたところでスパッと帰る。
ずるするとやっていると、いつまでも帰れなくなりそうだ。

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斜め走行コマンドを作り始める。
まだ数日はかかりそうだけれど。

動き始めたばかりだけれど、やはり切り返しをしない走行は有利だ。
このマウスは、予想通りというか、切り返しの走行パターンには弱い。

まだまだ、変な動きをするところがある。

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このマウスのホイール。

081006

ホイールは、ご存知ミニッツの。
ギアは、GWSの空物ギアボックスのスパーギア。
M0.4 42枚歯

ミニッツのホイールの、外周のフランジ部分を丁寧に切り取り、左側のように寸胴にする。
これで、ギアの段付部分がぴったりはまるようになる。
スパーギアは、外周の段付部分が接着できるだけ残っていれば十分なので、中はざっくりえぐってしまう。

接着は、プラスチック用瞬間接着剤にて。

元フランジ部分がギアにはまってしまうので、その分タイヤの幅を詰めて完了。

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....なんてことだ。

気をつけて作業してほしいものだ。

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2008年10月 6日 (月)

作業中

粛々と作業した結果、一応、探査→重ね探査→最短走行の、一連の動作はできるようになった。
性能はともかく、マウス競技に参加できるところには来たかな?

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バッテリーが弱っているのか?と思ったのは、壁からの距離で迷路中央を走行するための制御パラメータが適正でなかったためのようだ。
調整すると安定してきたが、まだまだ。

いまのところ、平均的に各パラメータ、一世代以上前のスペックでしか走りきれない。
もう少し調整が必要だ。

バッテリとタイヤの交換も、あまり大会に近くならないうちにやっておかねば...

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2008年10月 4日 (土)

ソフトウエア作業中

最短走行部分のプログラム作業。

挙動がいまひとつになってきたので、タイヤ径のパラメータを変更してみる。
24.5mm→24.2mmとすると、いい感じ。
このマウスは、動き始めてからこっち、まだ一度もタイヤを交換していない。
使っているタイヤは、ミニッツ純正。

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それに加え、バッテリーがへたっているのか、どうも走りに精彩がない。
以前の動画を撮ったときに比べても、ずいぶん限界が低い...

バッテリーも半年以上使ってるし、そろそろ新品をおろしてみるべきか?
すでにシーズンインしているし、うかうかしていると、手に入らなくなるかもしれない。

ソフトウエアも進んできたので、タイヤも新品にして、バッテリも換えてみるべきか。

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2008年10月 3日 (金)

日帰り外仕事

今日は、急遽お呼び出しを受け、餃子詣。
先週行ったばかりなのだけれど、今度は単独で。

午前中ということで、始発の新幹線で出かける。

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なんか同じテーブルで、別の打ち合わせが進んでたり。
なんだこりゃ。
どっちに参加すれば・・・?

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午後にはすぐ退散して、命の洗濯でもしようかと思っていたのだけれど、結局午後いっぱい捕まってしまった。

素直に帰宅する。

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