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2008年9月21日 (日)

作業中

全日本大会はともかく。
ここしばらく、ようやく通常モードの進行になってきたので、マウス作業。

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某所で、変則4輪マウスは、スラロームが難しいとのこと。

うーん、左右それぞれの前後は、拘束されているので3輪しか接地していなくても、うまく動くと思いますが...

何が原因でしょう?

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ところで。

(左のモーター出力)=Kp,i,d(左モーター目標値 - 左モーター現在の値)

みたいな感じに、それぞれのモーターにサーボを掛けているとおもいますが、今のマウスは

(左のモーター出力)=Kp,i,d(左モーター目標値 - 左モーター現在の値) - Kp,i,d(右モーター目標値 - 右モーター現在の値)

なんてやっています。

これの効果は...
たとえば一定位置に位置サーボを掛けて、一箇所にとどまっているように制御したとします。
このとき前後方向に機体を動かす分には、ある程度は動かせても、機体を旋回させる方向には、ゲインが高くなり、動かせなくなるようになります。

機体をスムースに加減速するためには、あまりゲインを高くできませんが、逆にゲインが低いと、スラローム時などに、目標の軌跡に乗せるのが難しくなります。
必要な方向のみゲインを高くし、一種のスタビライザーのような効果を、ソフトウエアで実現します。

この内容だけで、今のマウスを動かしています。
ジャイロは使っていません。

今、搭載しているジャイロの有効レンジ内では、ジャイロがあまり必要ないという状況になってしまっています。

ジャイロの計測可能レンジをさらに上げたハードウエアに更新し、ジャイロを使ってさらに高速な領域で走らせたいと思うようになっていますが、いかんせんタイミングが...

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