R&D daily

マイクロマウスは、与えられた迷路の、スタートからゴールまでの所要時間を競う。
その最初の段階として、迷路の正確な地図を作る必要がある。

そもそも、これが難しい。
競技時間は限られているので、なるべく早く見て回りたいのだけれど、あまり急ぐと、あるはずの壁を見落としてしまったりする。

センサの再現性を上げたり、壁判定のアルゴリズムを工夫したりして対応しようとするのだけれど、結局は判定の閾値の調整になってしまい、シビアな調整の繰り返しになる。

特にスラローム探査を行っていると、どうしても発生する走行ラインのずれで、壁からの位置関係や向角度がバラつき、壁有無の判定をさらに難しくする。

壁からの距離そのものだけでなく、時間的な変化のパターンも使って見るのだが、それでもすべてのパターンをカバーできないようだ。
例えばエッジの取れない１８０度ターンが続いた場合などが厳しい。

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そこで、判定が微妙な場合、壁情報をいきなり内部の配列に書き込むのではなく、いったん保留にしておく。

壁判定用のデータを取り込んだ後、走行のための姿勢や位置の補正が行われたときに、その時の修正量で補正をかけ、さかのぼって判定するようにしてみる。

場合によっては、スラローム探査が一旦停止したりするが、壁を読み間違えたまま進んでいくよりはマシだと思う。

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6x4の調整用迷路で走らせてみる。
見た目には特に変わったようには見えないけれど、フル迷路で試してみたいところだ。

しかし、なかなか機会が無い．．．．
次のフル迷路は、いきなり大会の場になりそうだ。

家の用事のために実家で１泊。

一面、彼岸花。
昔から、こんなんだっけ？
こんな時期に、戻ったのは何時振りだろう。

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午後、自走で帰還。
混んではなかったけど、つかれた。

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今日も、できる分だけ、マウス作業。
性能云々の部分でなく、競技参加をうまくこなす部分を作りこむ。

やった分だけ進展。

家の用事で、西に帰省中。
例年通りの日程なら、東日本支部の地区大会に参加したかったのだが、今年に限って日曜日とは．．．

またこの話だけれど、フルサイズ／エキスパートが今年限りであれば、現行の支部サーキット競技も事実上、今回が最後かと思っていたので、万難を排して参加したかったのだけれど。
これも、来年以降への含みが残ったので、まあいいか、と。

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全日本大会へのエントリーを行う。
エントリNo.は36だそうだ。
この時期にしては、盛況なような？

今回、自分の参加は１台。

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大会参加のスタンスは、各人それぞれでいいと思う。
状況が許す限り、別コンセプトのマウスで２台参加させたい。
以前やってたように、全力仕様の１台と、入手容易なものだけで工夫して組む、Formula-BasicMouseの１台。

不可能か、かなり難しいと思われている構成で、実にちゃんと走るマウスを仕立てる方が楽しかったりする。

ともすれば全力仕様のマウスを進めると、際限なく、特殊な部品のカタマリになってしまい、それが必須のような、どことなくそんな雰囲気になってくる気がする。

たとえば、今、ユニバーサル基板ベースでも、十分戦えるマウスは仕立てられると思う。

しかし、思う。だけでは周りに伝わらないし、自分も楽しくない。
状況が許せば、形にしてみたいのだけれど．．．

ここのところ、それなりに早く上がっているので、粛々とマウス作業。
やっただけは進歩しているような？

しかし今日は、持ち出していた書き込みケーブルを、うっかり出先に忘れてきてしまったので作業できず。
こんな日もある。

一月半ぶりに、北関東詣。
往復で1000km以上、まるまる一日仕事だ。
移動時間は、全行程で８時間くらい。

いつも思うことだけれど、体の移動を伴うものは、時間がかかるものだ。

いつもはこれといったものもなく終わることが多いのだが、今回は質、量、ともにかなりの成果があった。
いつもこうだと、疲れてしまうかもしれないが、時々はこういった手ごたえがあってもいい。

充実したまま、マウスモード。
以前のようなペースはなかなか難しいけれど、今の自分なりのペースで作業。

今のマウスの探査の成否は、多分に路面状態に影響を受ける。
大会で確実に結果を残すためには、あまりいいことではないけれど、最短走行時の性能とのトレードオフで、こういったバランスの機体もアリなのではないかと思っている。

一回の探査で、最短が出なくとも、２～４回での重ね探査で最短を出して、残ったトライで、タイムを出しにいく。

まあ、そううまくはいかないものだろうけれど、現状、今のマウスは悪い路面にてきめんに弱い。
マップ管理と重ね探査は重要になってくる。

この時期に、いまさらこんなところを手直しなんて．．．と思っていたのだけれど、来年以降の状況が変わってきたので、作業を進めている。
毎日、できる分だけでも。

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明日は、しばらくぶりに北関東詣。
前回は、降りる駅を寝過ごしてしまって、戻ってくるのに１時間半もかかったりとか。

寝てるのは危険だ。
移動中は、何をしようか？

全日本大会はともかく。
ここしばらく、ようやく通常モードの進行になってきたので、マウス作業。

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某所で、変則４輪マウスは、スラロームが難しいとのこと。

うーん、左右それぞれの前後は、拘束されているので３輪しか接地していなくても、うまく動くと思いますが．．．

何が原因でしょう？

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ところで。

（左のモーター出力）＝Kp,i,d（左モーター目標値　－　左モーター現在の値）

みたいな感じに、それぞれのモーターにサーボを掛けているとおもいますが、今のマウスは

（左のモーター出力）＝Kp,i,d（左モーター目標値　－　左モーター現在の値）　－　Kp,i,d（右モーター目標値　－　右モーター現在の値）

なんてやっています。

これの効果は．．．
たとえば一定位置に位置サーボを掛けて、一箇所にとどまっているように制御したとします。
このとき前後方向に機体を動かす分には、ある程度は動かせても、機体を旋回させる方向には、ゲインが高くなり、動かせなくなるようになります。

機体をスムースに加減速するためには、あまりゲインを高くできませんが、逆にゲインが低いと、スラローム時などに、目標の軌跡に乗せるのが難しくなります。
必要な方向のみゲインを高くし、一種のスタビライザーのような効果を、ソフトウエアで実現します。

この内容だけで、今のマウスを動かしています。
ジャイロは使っていません。

今、搭載しているジャイロの有効レンジ内では、ジャイロがあまり必要ないという状況になってしまっています。

ジャイロの計測可能レンジをさらに上げたハードウエアに更新し、ジャイロを使ってさらに高速な領域で走らせたいと思うようになっていますが、いかんせんタイミングが．．．

忙しいのを理由に、更新しない日がだいぶ続いた。
外仕事日記ばっかり更新するのも気が滅入るので、だいぶサボってしまった．．．

と、思っていると、大会の案内と一緒に、ハーフマウスを含めた今後の話が、オフィシャルページにあがっている。

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ハーフサイズに移行するのは時期尚早との判断で、当面、今までのサイズの大会を行うとある。

えっ、おやまあ．．．
一応、ハーフマウスの大会は開催されるようだけれど、この扱いでは．．．
現状、自分では、走れるハーフマウスを用意できていないので、なにもできないのだけれど。

移行期間を２年間取っても無理と判断されたのか。
準備期間が２年あっても足りなければ、いくらなら足りるのだろう？

結局ハーフサイズに対する世の反応が、意外と悪かったのだろうか．．．．

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実際、フルサイズが今年限りと思えばこそ、完成度はどうあれ、今のマウスで出たいと思っていたのだけれど．．．

そういうことだと、ちょっと考えてしまう。
どうしよう？

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ハーフサイズも、決勝の迷路は32x32だそうだ。
こっちもびっくり。
そこをいじりますか．．．

各人持ち時間15分で、全体のスケジュールが１時間のようなので、今年の参加者はせいぜい4～5人ということなのか。

32x32ってことは、1024区画もあるのか。
当面は浮島だらけの迷路になって、探査しなきゃならない区画はせいぜい500区画くらいから始めると思うけど。

いろいろ検討を重ねて、この発表にいたったのだと思うけれど。

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どのみち、今、自分が検討しているハーフマウスでは、32x32の対応は難しかろう。

探査区画が４倍もあると、路面コンディションは、今の基準からするとだいぶ悪くなりそうだ。
今の自分の軽量マウスでは、路面が今の大会レベルに保たれないと、うまく探査できそうもない。
もっと強くタイヤを路面に押し付けないと．．．

大会を前にして、いろいろ考える．．．