R&D daily

最近も相変わらず忙しく、東北方面に外仕事に来ている。
今回は日程の関係で、待ち時間が非常に多い。

最近入手した、stm32を動かし始めてみている。

48pinのSTM32F103CBT6。
基板をつくればいいのだけれど、ちょっと時間もお金もないので、昔のピッチ変換基板を出してきて、組み立ててみる。

お手軽なflash書き込みはstmのツール（デモ版？）が使えるようだ。

Designe Waveの付録基板みたいにUSB書き込みもよさそうだけれど、ＤfuSｅを使えばいけるのだろうか？
まあ、とりあえず動かしてみるだけなので、シリアル接続で。

------

Cortex-M3は、最新のコアだけあって、いにしえのARM7TDMIからすると、いろいろ変わっている。
とりあえず、ベクタ割り込みがコアレベルで使えるようになっている。
またベクタテーブルが、任意の場所に移動できるようになっているとか。まあ普通といえば普通。

また、パッケージサイズにしては、周辺機能が充実しているようだ。
マニュアルを見ながら、いろいろ試してみている。

------

なんだか、システムクロックが60MHzまでしかあげられない（それ以上だと起動しない）とか、ちょっとまだ変なところもあるようだ。

コア側に用意されているSYSTICK。
こんなのが最初っから用意されているのか．．．便利だ。
適当に1KHｚ周期割り込みをかけてみる。
なんか設定する部分も少なくて、あっさりしているけれど．．．とりあえず、動いているように見える。

------

ピン機能の切り替えは独特だけれど、わかりやすい。

------

消費電力も小さい．．．同じクロックでlpcの2/3くらい？
30mA/60MHzくらい。

------

1/2マウスを作るにあたり、プロセッサの選定も非常にシビアなものになって来ている。
制御云々を言う前に、まずは素性がよく、扱いやすい機体が必要だ。

機体構造からすれば、邪魔者でしかない回路部分を、いかにコンパクトにまとめられるかが、肝かと思っている。

そのためのstm32なのだけれど．．．どうだろう。

今日は、本業が合間気味なのと、ちょっと疲れが溜まっている感じなので、早く帰宅。
ゆっくりする。

------

部品が届いている。

数日前に鱒渕さんのブログで紹介されていて知った、KYOSHOの新しいミニラジコンのラインナップ。
通販サイトも立ち上がっている様なので、いくつか部品調達してみる。

タイヤ外周直径13.6mm、軸径1.5mm　タイヤ幅3mm　ホイール幅4mmといったところ。
miniZ部品のほぼ半分の寸法。

このサイズでは軸受けにベアリング、というわけには、なかなかいかない。
ファイナルギヤは、モジュール０．２の６０歯あたりかな？

やはり、タイヤだけ流用して、ホイールは削って作るのが正解かな？

------

現行の試作1/2マウスでは、miniZ litのタイヤを使った。
このマウスが全幅44.5mm。

この新しいタイヤ＆ホイールを使えれば、さらに4mmほど詰めらそうだけれど。
やはり、モーター＆エンコーダーの選定がネックか。

妄想中．．．

今日は朝から電車で移動。
餃子の街の駅まで、数時間かけて。

首尾は、予想の範囲。
まあ、今に始まったことでなし。
淡々とこなす。

------

相変わらず移動時間が長い。
行き帰りは、ソースコードを整理したり、stm32のデータシートを読み込んだりするのに費やす。
なかなか充実した時間だった。

------

帰途。電話が鳴る。
こういったタイミングでは、ろくなことがないんだよな、と思ってとる。
やはり悪い知らせ。

来月はそんなに外仕事は多くないと思っていたけれど、どうもコリャ、下手するとかなり遠出があるかも．．．

------

ふと見ると、アールティーで1/2迷路のパーツが発売になっている。
これは、早速注文しなければ．．．

ちょっと心が落ち着いてから。

日々忙しいのだけれど、なんとか時間を作りマウス作業。
既探査エリアもスラローム走行し、未探査エリアへもスムースに移行するように．．．

長い直線で加速走行するのが、なぜかうまくいかないのだけれど、その他は、だいたいうまく動くようになった。
まだまだブラッシュアップは、必要だと思われるけれど、まあぼちぼちと。
このままうまくいけば、５区画／秒くらいで探査できそうだ。

------

昔、シミュレータを回したときの経験から、迷路を全面探査するために、おおよそ４００～５００区画くらい走行すれば、必要十分と思っている。

既探査エリアを加速したり、ゴールへの比重を上げれば、さらに稼げそうだけれど。
ここで数秒稼ぐよりも、危険な探査（走行）パターンをあえて避け、安全なルートを選択し確実な探査を行うほうが、より結果に結びつきやすいような気がする。

------

なんて、いい気になって書いていると、今度は競技時間を３分３０秒くらいにされてしまうかも．．．

------

27日は楽しみにしていたのだけれど、仕事が入ってしまった。
無念．．．

外仕事より戻り。
今回は、細々した事が色々と。
まあ、こんなもんでしょう。

------

新しくコンパイルしたオブジェクトを、マウス実機に書き込んで、動作チェックしてみる。
とりあえず問題ないようだ。

もう少し様子をみて、問題ないようだったら、本格的にgcc-4.3.0に乗り換えようか。

今日から１泊で外仕事に出ている。

移動時間や待ち時間が多いので、早速？GCCの環境構築をやってみる。
先立って、cygwinを最新版にしておくのと、必要なファイルは落としてあったので、作業に入る。

------

とりあえず、なるべく新しい物のほうが良かろう、ということで、binutilsも2.18へ。
http://gcc.gnu.org/gcc-4.3/changes.html
によると、gcc-4.3ではGMPとMPFRのライブラリが要るとのこと。

GMP-4.2と、MPFR-2.3.1は落としてあるので、INSTALLを参照しながらインストール。と、いっても、
./configure
make
make install
だけなのだけれど。

GMP-4.2は、make installを実行したときに、make checkをやれ、と出る。
よく分からないが、言われるまま実行。

とりあえず、何事も無く終わったので、GCC-4.3.0本体をインストール。
長い．．．．．．

なんとか終わったようので、ためしに現行マウスのソースを食わせてみる。

ワーニングがいっぱい出るけど、とりあえずオブジェクトはできているみたい。
実行環境が無いので、動作チェックはできないのだが。

------

ためしに、コンパイラスイッチを、-mcpu=arm7tdmi のところを、
-mthumb 　-mcpu=cortex-m3　に変更してみて、同じソースをコンパイルしてみる。

スタートアップのアセンブラのニモニックがThumbでは使えない、と怒られて止まってしまうが、Cのコードのコンパイルに問題はないようだ。

評価用ボードでも調達して動かしてみるか？

早いもので、もう４月も半分過ぎた。
なかなか忙しくて、マウス作業できない日々。

1/2マウスについて、プロセッサの検討をしているのだけれど、最近はやりのstm32の中に、わりと良さそうなものを見つけた。

STM32F103CB
48ピンQFP　128kbyte flash　20kByte RAM　PWM　エンコーダカウンタ　ADC　USB　CAN　．．．
これなら、1/2マウス用にぴったりな気がする。

今月号のDWMに、100Pのチップが付録基板として付いているようだ。
ただ付属の開発ツールでは、容量制限が厳しくて、マウスの開発は無理っぽい。

まあ、GCCでやればいいか、と思っていろいろ調べてみると、Cotex-M3はThumb-2専用らしい。
Thumb-2に対応しているのは、GCC-4.3.0から、とあるようだ。
おやまあ。
とりあえず遊んでみるには、Thumbで作ればいいのだろうか？

環境から構築しないといけないな．．．
もう少し時間が取れたら、試してみよう。

ここの所忙しいのだけれど、今日はマウス作業。
スラローム探査を作る。

とりあえず動くようになった。
ただし、コマンド最適化部分を作ってないので、未探査区域のみスラローム走行、探査済みエリアは信地旋回走行で。
信地旋回走行は最終的には使わないので、姿勢制御とかぼろぼろ。
まあ、ロジックの検証はできるので気にしない。

------

探査ポリシーも、直近の未探査エリアをしらみつぶしに当たるというもの。
マウスの本分から言えば、もっと知性を求められるところだと思うけれど。

現状では、ゴールエリアすら認識してなくて、１６ｘ１６区画を全面探査することのみだけれど、これでも十分かも。
まあ、それだけだとあんまりなので、そのうちゴールエリアに色気を出すようなロジックも作ろうかと。

探査速度が十分速ければ、探査方法による時間ロスを最低限にできると思う。

------

探査方法にしても、遥かなる先人の編み出した、いわゆる足立法と呼ばれている物が最適なのは、ほぼ間違いないところ。
ただしこれは、相手がランダムな迷路の場合。

実際の迷路は、人の意思が入っていて、ランダムなものでは無い。
たとえば、真っ直ぐ８区画前進、右ターン、８区画前進でゴール、なんて迷路は、実際には無い。

------

大会迷路では、ほぼすべてのケースで、スタートからの探査で足立法を使うと、遠回りをさせられるようになっている。
これは、スタート位置からの足立法が示す最適コースを選択しないほうが、最適なルートを見つけやすいということに他ならない。

もはや迷路作成者との駆け引きになってくるのだけれど、大会迷路は”競技を面白くする”という目的がある以上、ある一定の傾向を持つのでは？と思っている。
いわゆる”つまらない”コースを排除することで、探査の効率を上げられるのではないか、と思っているけれど、どうだろう。

ようやく１回目から帰還。
結局、前々日の金曜日から３徹だった。
こんなのは、ずいぶん久しぶり。

首尾は．．．うーん、恐れていたことは、これといって起きなかったな．．．
意外にも、結果だけ見ると、そこそこの様にもとれる。

途中、意外なところから、ライバルと目されている所の近況が入る。
．．．あっちは、もっととんでもないところでコケているようだ。
間に合うのだろうか。

マウスからは一週間も離れてないはずなのだが、はるか昔のような気がする。
ここしばらくはイベントが立て続けなのだが、作業に戻れる時間がとれるのだろうか。

いまひとつ収束している感じが無いのだが、時間切れで現地に向かうことになりそうだ。
根本的なところは、いまさら如何こうできないけれど、とりあえず手を動かせば終わるところから片付ける。

みんな、今日が何日で、明けると何曜日なのかとか、よく分からなくなっている。
うーん、この感覚は久しぶりだ。

現地に行ってしまえば、手は空くかな？
中断している作業を少しでも進めたいのだけれど。

本業で朝まで。
かなり佳境。

とりあえず帰って来たけど、食事して、風呂入ったら再出撃。
こんなのも久しぶりだね。

日曜日からそのまま外仕事へ。
マウス作業までは遠い．．．

------

どうも、最近マウスの調子が悪いなあ、と思っていたら、タイヤの磨耗らしい。
25mmとしていたタイヤ径を、24.5mmとすると、ぴったり走る。

タイヤを交換すべきか、しばらくこのまま行くか。

ばたばたしている間に、４月に入ってしまった。

年度末とは関係無いのだけれど、本業が忙しく、なかなか作業に入れない。
今週から来週頭が、いよいよイベント一回目。
遅れに遅れているのだけれど、ようやく始まるのか？といったところ。

------

1/1マウスのほうは、もう少しで探査走行が動きそうなのだが．．．

6x4の自宅迷路では、スラローム探査での走行バリエーションに限界がある。
どこかでフル迷路での走行の機会があれば参加したいところ。

現実的なところで、４月の中部地区の月例会にお邪魔できるといいのだけれど．．．

------

今年の大会の日程が発表されている。
昨年と同じく、つくばでの開催だ。今年は、なんとしても参加したい。
今のところ、本業の日程とバッテングはしていないようだ。

------

今年からロボトレースでは、吸引禁止となったようだ。

有利すぎるから、という理由での禁止は、少し残念なような気もする。
直接的に禁止にするのも、まあ致し方ないとも思うけれど、なんとか吸引が有利にならないような競技内容には、ならないものだろうか？