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2008年4月13日 (日)

今日の作業 4/12

ここの所忙しいのだけれど、今日はマウス作業。
スラローム探査を作る。

とりあえず動くようになった。
ただし、コマンド最適化部分を作ってないので、未探査区域のみスラローム走行、探査済みエリアは信地旋回走行で。
信地旋回走行は最終的には使わないので、姿勢制御とかぼろぼろ。
まあ、ロジックの検証はできるので気にしない。

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探査ポリシーも、直近の未探査エリアをしらみつぶしに当たるというもの。
マウスの本分から言えば、もっと知性を求められるところだと思うけれど。

現状では、ゴールエリアすら認識してなくて、16x16区画を全面探査することのみだけれど、これでも十分かも。
まあ、それだけだとあんまりなので、そのうちゴールエリアに色気を出すようなロジックも作ろうかと。

探査速度が十分速ければ、探査方法による時間ロスを最低限にできると思う。

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探査方法にしても、遥かなる先人の編み出した、いわゆる足立法と呼ばれている物が最適なのは、ほぼ間違いないところ。
ただしこれは、相手がランダムな迷路の場合。

実際の迷路は、人の意思が入っていて、ランダムなものでは無い。
たとえば、真っ直ぐ8区画前進、右ターン、8区画前進でゴール、なんて迷路は、実際には無い。

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大会迷路では、ほぼすべてのケースで、スタートからの探査で足立法を使うと、遠回りをさせられるようになっている。
これは、スタート位置からの足立法が示す最適コースを選択しないほうが、最適なルートを見つけやすいということに他ならない。

もはや迷路作成者との駆け引きになってくるのだけれど、大会迷路は”競技を面白くする”という目的がある以上、ある一定の傾向を持つのでは?と思っている。
いわゆる”つまらない”コースを排除することで、探査の効率を上げられるのではないか、と思っているけれど、どうだろう。

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