R&D daily

ふと思い立って、ドライブに出かける。
高速道路を2時間ほど。

世界遺産

葺き替え中

ロックフィルダムだ。
初めて現物を見たかも？
少なくとも、こんなにでかいのは初めて見た。

桜のエピソードのダムだった。
昔の人たちは、皆がんばっていたのだ。

ここの所、本業その２が佳境に入り、ばたばたしている。
再来週くらいまでは忙しい、と言われているが、私の見立てではもっとかかりそう。

送り出す、５月頭くらいまではずっと忙しいんじゃなかろうか？
現地は５月後半からだけれど、ここも行くようになっているようだ。

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マウス作業は、できたりできなかったり。
スラローム探査で、マップデータを生成するところまでは確認。

しかし、スラローム全面探査がうまくいくかは微妙なところ。
やはりタイヤの汚れに敏感なようだ。
速度的は、かなりのところまで上げても問題ないのだけれど、いかんせんタイヤが汚れているとダメだ。

以前のマウスでは、タイヤが汚れてズレが出るようになっても、うまく補正する方法があったのだが、今のマウスではうまく機能させられない。
まだ良く考えてみないといけない。

外仕事より帰還。

首尾良し。トラブルもなし。
八方丸く収まったんじゃなかろうか？

外で、またまた久しぶりの人に会った。
１０年ぶりくらい？よく覚えていない．．．

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自分の作業はいまひとつ。
別件で、いろいろとせわしなかった。

そんな中でも、ユーザーインターフェース部分のバグ取りができたのはひとつ。
パラメータ保存のための、フラッシュメモリアクセスは、あと少し。

もうちょっとで、マウスになりそうだ．．．

本日から週末まで外仕事に出ている。

昼間の仕事は、特にこれといって。
まあ、居ることが仕事なのだが．．．

寒くはない、すっかり春だ。

外仕事で、寒くも暑くもなく、ちょうどいい気候の時期って短いものだ。
またすぐに、暑くてしんどい時期がくるのだろう。

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撤収後、宿で作業。

flashの読み書きを書く。
これといって問題なく動く。

とりあえずパラメータの保存や、マップデータの保持に供するので、アクセススピードはいまは言わない。
とりあえず、今日はここまで。

とりあえず探査走行は置いといて、ずっと棚上げにしていたデータフラッシュの読み書きをやってみる。

データロガーだけではなく、センサ補正値や、マップ情報など、電源を切っても保持しておいてほしいデータは、いろいろある。

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前作では、STMのM25P40を使った。
使い方が良くなかったのかもしれないけれど、データ計測に使おうとした時に、16ch/1msec程のスピードでしか書き込めなかった。
まあ、足りない、って言うほどではないのだけれど、もうちょっとほしいような気もする。

今回は、アトメルのAT45DB161Dで行ってみた。
パッケージは同じ。

容量が大きい、ってのも切り替えた要因にあるけれど、読み書き用のバッファが２セット用意されていて、いかにも高速アクセス可能のつもりで作られているように見える。

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SPIをたたいて、チップのIDを読み込んでみる。
CPUの設定できる範囲でフルスピード。

とりあえず、データシートどおりのものは、読めてはいるようだ。
引き続き、作業継続。

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今週は週末外仕事。

仕事がはけたら、宿で作業。
迷路が無いとできない作業はもってけない。

こういったサブシステムの作業を持ち込めるように、作業の進捗を調整。

今日は、本当に久しぶりの１日OFF。
朝から、マウス三昧。

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スラローム探査、いや無限左手法走行を実装。
走らせながら、迷路を組み替える。

問題あるパターンを発見すると、とりあえず動画に記録。
マウスの動きだけでなく、マウス上のモニタ用LEDやブザーの音も記録する。

繰り返し再生して、どこの補正がうまく効いてないか、余計な動きをしてないかなど、色々考える。

内部データロガーの情報も重要なのだけれど、今の工程では外部の環境も同時に見たいところ。
今日だけで、５、６箇所は手を入れた。

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ひとつだけ、どうにもうまく動かないパターンがある。

鏡像な迷路パターンではうまく動いているようだ。
探査方法がそのままなので、挙動が違うのは納得いくのだけれど．．．
左右のセンサの微妙な違いに起因するのか．．．？

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この特定のパターン以外では、割と安定するようになってきた（？）
１セットのバッテリで30分近くは、走り続けられそうだ。

今週末は久しぶりに土日休み、と思っていたら、どうやら無理らしい。

来週末は、ようやく外仕事本番１回目。
なーんか、不穏な空気も流れていたり。
まあ、みなさん。仲良くやりましょうや。

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同じときに中部支部の月例会らしい。
これは残念。

スラローム探査の実負荷テストや、サーキット走行テストなど、やりたいことは溜まってきているのだが。

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私のマウスだけ、かもしれないのだけれど。
スラローム探査のテストは、フル迷路で行う必要があるように感じている。

自宅の調整用迷路で、ノーミスでうまく走るようになった気がしていても、フル迷路に持っていくと、コケる特定のパターンが見つかる。
もうこれは、なるべく場数を踏むしかないのか？と思ったりもしている。

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サーキット走行もしかり。
ほんの数秒間の大出力のために、電池の分極が起こり（？）、だんだん直線での踏ん張りがきかなくなる。
ほんの１０秒ちょっとがバッテリにはきついらしい。
３０秒も休憩すれば復活するのだけれど。

以前、走らせていた頃は、概ね、６本目のストレートあたりが鬼門だった．．．

バッテリの容量に比べ、マウスの軽量化の方が先行していると思うので、今のマウスならあるいは影響少ないかも、と思っているのだけれど。

これも実際に試してみないと。

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某所に、新型マウス作りたい、とあるのに、いまさらながら気づく。

これは、巻き返しが始まるのだろうか．．．目が離せない。

昼間は家の用事。
散髪行ったり、晩飯作ったり。

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スラローム探査部分を作る。
小さいRで作ってみるが、どうもしっくりこない。
常用のもっとも小さいＲなのだが。

よくみんなが使っている、真横を向いているセンサはこのためにあるのかな？と思ったりする。

仕方ないので、探査専用として、中間的な旋回半径を作って試す。

うーん、まあまあかな。
とりあえず様子見。

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スラローム探査中の、１８０°ターン後の内側の壁を評価しない（有り無し判断しない、あるに決まっている。）という仕様の部分のバクで、しばらく悩む。
マウスが迷路上で立ち往生している。

フラグのクリア条件を見直し。

そういえば、ゴール区画内では、当該の場所に壁は無いな．．．
まあ、そこまで作業が進んだら考えよう。

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今の時点でのスラローム探査のターン速度は、４年前の自分のマウスの、第2走行よりも早い。