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2008年3月 9日 (日)

今日の作業 3/8

今日は、本当に久しぶりの1日OFF。
朝から、マウス三昧。

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スラローム探査、いや無限左手法走行を実装。
走らせながら、迷路を組み替える。

問題あるパターンを発見すると、とりあえず動画に記録。
マウスの動きだけでなく、マウス上のモニタ用LEDやブザーの音も記録する。

繰り返し再生して、どこの補正がうまく効いてないか、余計な動きをしてないかなど、色々考える。

内部データロガーの情報も重要なのだけれど、今の工程では外部の環境も同時に見たいところ。
今日だけで、5、6箇所は手を入れた。

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ひとつだけ、どうにもうまく動かないパターンがある。

鏡像な迷路パターンではうまく動いているようだ。
探査方法がそのままなので、挙動が違うのは納得いくのだけれど...
左右のセンサの微妙な違いに起因するのか...?

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この特定のパターン以外では、割と安定するようになってきた(?)
1セットのバッテリで30分近くは、走り続けられそうだ。

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