R&D daily

ようやく、探査走行部分を作り始める。

走行部分はそれなり。
タイヤの汚れに敏感な気もするけれど、普通の２輪はもっとシビアだったような気もする。

数年前の最短走行並みの速度でも探査できそうなのだけれど、センサが壁を読み落とす。
調整不足といえば、まあ、そうなのだけれど。
あまりシビアなようだと、本番でうまく動かなくなりそうだ。

安定した探査はマウスの基本。

前後に直線部分を持っている小さいターンを実装してみようか。
個人的な好みは、最短走行時と同じ９０Ｒでのターンなのだけれど。

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明けて今日から外仕事。

今週末もまた、割と近場で外仕事。
これで本番前のは最後。

今年は、さらに仕事が上積みされることが決定している。

あんまりなので、外仕事を減らしてもらうように交渉。
とりあえず出動期間を、前年比1/3程度まで圧縮できそう。

これで、少しは息つけるか。

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今夜は冷える。
ここ２週間ばかり、毎日雪を見ている。
今になって冬っぽい。

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マウス作業は、ぼちぼちと。
ターンスピードと、直線加減速との関係で、つじつまがあってないところを直したりとか。

週末は、用事もあって、自走で西に帰省。

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先日、ここに書いたukのマウスブログに、このブログが紹介されている。
google翻訳で見ているようなのだけれど、なかなか苦労しているようだ。

こっちなんて英語のサイトをチェックするのもそんなに楽ではないのに、機械翻訳で日本語のサイトチェックなんて、なんてパワフルなんだ。

ここも適当な日本語で、マウス関係ないただの日記が多いので、機械翻訳で見ているほうも大変だろうなあ、とか。

２輪差動マウスは、”wheelchair drive mouse”ですか。
最初何のことか分からなかったけれど、ひらめいて納得。
なるほどね。

日曜から明日まで４日間、外仕事に出ている。
日曜日は何も無ければ、中部の支部例会に行きたかったのだけれど、まあ仕方ない。

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初日はいきなり雪とか、どうなることかと思ったがなんとか進行中。
今日はわりと暖かかった。
この調子で、明日も終わってくれるといいのだが。

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久しぶりに、小さい人に会う。
出向いていって、簡単に挨拶してきた。
以前に見たときは、まだ本調子でなかったようだけれど、今回は杖（武装？）もなく、以前の感じを取り戻しているように見える。

大概とんがった生き方の人だが、腕は確かだと思う。

縁があって一緒に仕事をするまでは、わりと歴史上の人物に近いような気がしていたが。

いろいろ目の当たりにさせてもらったものだ。

そういや、今の親分（１／２）も、元歴史上の人物だな。
こんなのばっかり．．．

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恒例の宿でのマウス作業は、なかなかはかどらず。
人里まで遠く離れた山の中なので、時間はたくさんあるのだけれど、夜は夜でいろいろと。
これまた仕方ない。

最近見かけないけれど、ちょっと前は、こんなのをやってるのを、ちょくちょく見かけたな、ということで、久しぶりに試してみる。

けっこう行くな．．．．

まあ、あまり意味は無いのだけれど、やはり数年前のマウスとは、違うものにはなってきているようだ。

エポキシ接着剤を発掘したのでセンサ固定。

センサが基板からはみ出している、というか外側についているので、固定も結構大変。
一番背の高くなるLEDとフォトトランジスタを基板の外側につけることで、駆動部分より前側の高さを8mm程度に抑えている。

なるべく低重心に、ということもあるけれど、他にもねらいがある。

マウスのルールでは、スタート＆ゴールセンサーは高さ10mmのところに設置されているとある。
実際のセンサのスポットがいくら位か分からないけれど、受信部も柱の中にあるので、おそらく数mm程度だろう。

実際の迷路で確認しないといけないけれど、現状のマウスでも、タイヤの部分まではスタートセンサの光軸の下をかいくぐれるのではないかと思っている。

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現行マウスでも、機体先頭でトリガーを切る場合と、タイヤの前端で切る場合とで、45mmほどの差がある。

この分も余計に加速できるようになる。
まあ各位、なるべくスタート区画の後方からスタートするようにしてはいると思うけれど。
加速度6000mm/sec/secとすると、735mm/secの初速を稼げる。

05年の迷路のような、スタート直後１５区画直進なんてレイアウトでは、それなりの差が出るような気がしている。

忙しいけれど、速めに帰宅。

センサの調整をする。
ＬＥＤを動かして光軸をあわせ、出力が最大になるようにフォトトランジスタを動かす。
まあまあ、いい感じ。

エポキシ接着剤が見つからない．．．
入手するまで、そっとしておこうか。

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みんなが使っているような、センサホルダを使うべきなんだろうか。
素子を固定するのはいいのだけれど、ホルダ自体を固定する機構で、重量がかさみそうな気がしているのだが。

http://www.micromouseonline.com/blog/

リファラの履歴から、こんなブログを発見。
ｕｋでのマウス事情がいろいろ分かる。

検索してみると、youtubeに2007全日本の決勝迷路をデモ走行している動画があった。

http://www.youtube.com/watch?v=ualWsvS88lc

なるほど。

探査走行、といいながら性懲りもなく、高速走行を続けている。

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このマウスの素の性能は、なんとなくわかった気がする。

高速ターンを２種類。
素直なのと、ちょっとひねったの。

まあ、どっちもどっち。
現状、補正はほとんどなし。調整不足は否めない。

ざっと見た感じ、６輪マウスの特長の、どんなに速くターンから立ち上がってもオーバーステアがほとんど出ない、という特性を受け継いでいるように見える。
うまくいったかな？

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横壁センサもちゃんと固定してないもんだから、まっすぐでもふらふらしている。
前壁センサなんて、あさっての方向を見ている。

次は、反射光センサの固定かな。エポキシで。

最高速が伸びないトラブルの対策。

おそらくは、エンコーダーのミスカウントか、割り込みイベントが多すぎで処理が回らないのか。

とりあえず、エンコーダー入力割り込みの負荷が大きそうなので、BasicMouse/DCと同じ方式で、ポーリングで処理してみる。

よくならない．．．というか、明らかにミスカウントするようになった。なんだこりゃ。
ちょっと原因を思いつかないので、仕方なしに割り込みに戻す。
ほかでダイエットできる部分を、いろいろ直す。
３つ回しているタイマーを一つ減らすとか．．．

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とりあえず、自宅迷路では現象は出なくなった。
どんどん加速度を上げていけば、６区画直線でも3.0m/sに到達できるはずだけれど、現状の姿勢制御や位置補正の調整具合では、そこまで持っていけない。

とりあえず、当面の問題はクリアしたということで、次は位置補正を作りこんで、探査走行ができるようにするか。

昨晩は疲れが出たか、早々に撃沈。

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今日は休み。
おりしも大雪で、外に出るのもままならず。

出先での作業でおかしくなったところを直す。
とりあえず、速度を上げるとおかしくなるようだ。
大体1800mm/secあたり。
これはいかん。対策せねば．．．
なんとなく、エンコーダー処理かな

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速度さえ出さなければ、他の事はできそうなので、スラロームターンを作り直す。

迷路において走らせて見る。
ターンに入るときの距離補正が、まだまだ調整仕切れてなくて、早めにターンに入っているけれど、まあ安定してターンする。この速度なら、ノーミスだ。

ジャイロなし、距離で管理しているだけの、速度一定の普通のスラロ－ム。
ターン速度は．．．見たまま．．．

ふーん、これは．．．

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当初の目標速度で、ターンできるかどうか試してみる。
惜しいところだけれど、曲がれないようだ。

そこで、このマウスの狙い所であるところの、ターン方法を試す。
挙動の乱れが抑えられて、なんとか曲がれているように見える。
現状、ノーミスとまではいかないけれど、調整していけば何とかなりそうだ。

この方法で調整して、ジャイロを使うようになれば．．．

外仕事完了、撤収。
やれやれ。

今日は身に覚えのないものがいろいろ降ってきたけれど、水際で阻止。
色々嫌疑はあったようだけれど、結局、何も問題なし。

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昨日外れたピニオンを接着。
こちらは問題なし。

ソフトをがりがり書いているのだけれど、なんだか調子が悪い。
かなり加速度とターン速度を落とさないと、暴走するようになってきた。

暴走、激突で、反射光センサ用のコンデンサが割れた．．．

どうもこりゃ、処理が回っているかどうか確かめたほうがいいな。
とりあえず、数日前の状態に戻してみるか．．．

昼間の本業は特に問題なし。
淡々と過ぎる。なにより。

宿に帰り、メール処理をいろいろと。
なんだそりゃ、とかいろいろ。

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一通り済んだので、マウス作業。

支部サーキット走行を目指し、いろんなターンを作ってみる。
迷路がないので、うちに帰ってからがメインだけれど、宿のテーブルの上でできる範囲でいろいろ試す。
タイヤが路面を掴んでいる。なんか、いい感じ。

大加速を試すと、ターンが破綻する前にCPUにリセットがかかるようだ。
こりゃいかん。
電圧が下がってリセットがかかっているのか、モーターからのリップルがレギュレーターを乗り越えてきているのか。

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あれこれやってるうちに、急に挙動が怪しく．．．

右のピニオンギアが滑っている、ありゃま。
この場では補修する材料もないので、とりあえず終了。

今日より４日間、外仕事。
今回は割りと近い。一つ山越した先。

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宿に戻り、基本動作をいろいろ作る。
ぼやぼやしていると、あっという間に大会シーズンになってしまう。
ちゃんとマウスとして走れるように、こまごましたものを、ちまちま作る。

地味な作業を繰り返していると、ちょっと実力を試して見たくなる。
いろいろな加速度をためしてみるが、やはり設計値あたりで頭打ちのようだ。
まあ、問題はない。

ここまででは、過去のマウスのなかで一番素直な特性をしていると感じる。
やはり、軽くて低重心に勝るものなしか。

このハードウエアの性能を、大会の場で引き出せるソフトウエアが書けるといいのだが。

今週は、いろいろ忙しなく、作業が滞りがちだった。
今日も仕事だったが、さすがに早めに帰宅。

目標位置で目標速度に到達するためのルーチンを組む。

速度と加速度は単位がそろっているのだけれど、距離の単位が合っていなくて、スローモーション走行を繰り返す。
しばらく悩んだ後、距離パラメータを1024倍して解決。

これで、ようやく自由な加速度で加減速できるようになった。
加速と減速、ばらばらの加速度もok。
これができないと、このマウスのおいしい所が使えないような気がする。

CFRPの底板は、ぶつかった衝撃で粉になる。
テープを巻いているので、飛び散りはしないのだが、気持ち悪い。
当面、硬質塩ビの板に変更する。

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センサの調整をして、走行距離補正を作る。
エンコーダの実カウントを反映すると、余計にずれてしまう。
なぜだ？