R&D daily

昨晩は疲れが出たか、早々に撃沈。

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今日は休み。
おりしも大雪で、外に出るのもままならず。

出先での作業でおかしくなったところを直す。
とりあえず、速度を上げるとおかしくなるようだ。
大体1800mm/secあたり。
これはいかん。対策せねば．．．
なんとなく、エンコーダー処理かな

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速度さえ出さなければ、他の事はできそうなので、スラロームターンを作り直す。

迷路において走らせて見る。
ターンに入るときの距離補正が、まだまだ調整仕切れてなくて、早めにターンに入っているけれど、まあ安定してターンする。この速度なら、ノーミスだ。

ジャイロなし、距離で管理しているだけの、速度一定の普通のスラロ－ム。
ターン速度は．．．見たまま．．．

ふーん、これは．．．

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当初の目標速度で、ターンできるかどうか試してみる。
惜しいところだけれど、曲がれないようだ。

そこで、このマウスの狙い所であるところの、ターン方法を試す。
挙動の乱れが抑えられて、なんとか曲がれているように見える。
現状、ノーミスとまではいかないけれど、調整していけば何とかなりそうだ。

この方法で調整して、ジャイロを使うようになれば．．．