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2008年2月10日 (日)

作業中 2/10

最高速が伸びないトラブルの対策。

おそらくは、エンコーダーのミスカウントか、割り込みイベントが多すぎで処理が回らないのか。

とりあえず、エンコーダー入力割り込みの負荷が大きそうなので、BasicMouse/DCと同じ方式で、ポーリングで処理してみる。

よくならない...というか、明らかにミスカウントするようになった。なんだこりゃ。
ちょっと原因を思いつかないので、仕方なしに割り込みに戻す。
ほかでダイエットできる部分を、いろいろ直す。
3つ回しているタイマーを一つ減らすとか...

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とりあえず、自宅迷路では現象は出なくなった。
どんどん加速度を上げていけば、6区画直線でも3.0m/sに到達できるはずだけれど、現状の姿勢制御や位置補正の調整具合では、そこまで持っていけない。

とりあえず、当面の問題はクリアしたということで、次は位置補正を作りこんで、探査走行ができるようにするか。

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