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2008年1月20日 (日)

中部支部例会

当日まで参加できそうもないなあ、と思っていたのだけれど、色々折り合いがついて名古屋まで出かけることが出来た。

勝手が分からないので、周辺をうろうろ。
おそらく、いつも大会をやっているあたりなのではなか?と当りをつけてなんとか到着。
特に連絡をしていたわけではないのだけれど、飛び入りで参加させていただいた。

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マウスのほうは、とても迷路を走れる状態ではないのだけれど、せっかくなので開発環境を開いて、直線加減速テスト。
サーボゲインは、まったく調整していないのでへろへろだけれど、モーターのトルク的には9.8m/s2は出せるようだ。
設計値は満足しているような。

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迷路にさわって、こんな感じだっけ?と思う。
なんだかんだでもう1年以上、本番迷路にさわっていない。
やはり、定期的にさわっていないと、感覚が鈍る。

本番迷路を走行できる機会には、可能な限り参加したいものだ。

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帰宅して夕食後にマウス作業。

信地旋回のターンを作ってみる。
前作より素直な特性をしているようだ。

一つ面白いのは、信地旋回180度ターンをするときの、トレッドを実際の寸法、75mmと与えると実際の旋回量が足りなくなるようだ。

では、幾らならうまくいくかというと、トレッド幅を82mmとして計算させると、ぴったりのようだ。
この82mmというのがどこの寸法かといえば、4輪の対角線上のタイヤの接地点間の距離なのだ。

(超)信地旋回のときは、4輪の各接地点が一つの円弧の上に載っていて、その円の直径が82mmになるようだ。
納得。

2輪差動と同じくらいには、安定しているように見える。

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明日は本業で、大ヤマが1件。
あまり準備する物もないのだが、どうなることやら。
うまくいってほしいものだ。

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