« 新年 | トップページ | 最近の様子 »

2008年1月 6日 (日)

今日の作業

一昨日は胸騒ぎがして、一日はやく仕事場に行って見る。
結果的には、行ってよかった。

昨日は仕事始め。
土曜始まりだが、いきなりいろいろ厳しかった。

今日は休みだったが、家の用事やら何やら。

------

夕方、ようやく作業。
ハードウエアは、ほぼ作業終了だったのだが、バッテリ電圧監視のADチャネルがうまく動かない。
プロセッサの問題かも?このポートだけ壊してしまったのかもしれない。
チップを張り替えてみればいいのだけれど、実装の関係で簡単にははがせない。
どうせワンオフなので、パターンカットとジャンパーで、別のポートにつなぎ替えて対応。

いままで外部電源で動かしていたのだが、今からはようやくバッテリで作業することにする。

-------

1/1、1/2とも、入力デバイスは、フラッシュ書き込みモード兼用のタクトスイッチ1個きり。
そこでモーターのエンコーダーと、ジャイロも入力デバイスとする。
エンコーダーも、ジャイロも走行中しか使わないので、入力デバイスとして使わない手は無い。

1/1はそうでもないけれど、先々考えると、操作性の向上と部品点数の削減を両立さないといけない。

そのあたりの制御ルーチンをいろいろ作って、評価してみる。

|

« 新年 | トップページ | 最近の様子 »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 今日の作業:

« 新年 | トップページ | 最近の様子 »