R&D daily

一昨日は胸騒ぎがして、一日はやく仕事場に行って見る。
結果的には、行ってよかった。

昨日は仕事始め。
土曜始まりだが、いきなりいろいろ厳しかった。

今日は休みだったが、家の用事やら何やら。

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夕方、ようやく作業。
ハードウエアは、ほぼ作業終了だったのだが、バッテリ電圧監視のADチャネルがうまく動かない。
プロセッサの問題かも？このポートだけ壊してしまったのかもしれない。
チップを張り替えてみればいいのだけれど、実装の関係で簡単にははがせない。
どうせワンオフなので、パターンカットとジャンパーで、別のポートにつなぎ替えて対応。

いままで外部電源で動かしていたのだが、今からはようやくバッテリで作業することにする。

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1/1、1/2とも、入力デバイスは、フラッシュ書き込みモード兼用のタクトスイッチ１個きり。
そこでモーターのエンコーダーと、ジャイロも入力デバイスとする。
エンコーダーも、ジャイロも走行中しか使わないので、入力デバイスとして使わない手は無い。

1/1はそうでもないけれど、先々考えると、操作性の向上と部品点数の削減を両立さないといけない。

そのあたりの制御ルーチンをいろいろ作って、評価してみる。