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2008年1月24日 (木)

1/1 今日の作業

昼まで寝ていて、かなり復調したので、夜作業開始。

姿勢制御ゲインを調整してみる。
今日の目標値は、Min5の公開スペックの6m/s/s。
自宅調整迷路の6区画直進でテスト。

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まだまだ調整の余地はありそうだけれど、一先ず目標には届きそう。
このくらいなら、まだ制御を受け付けるようだ。

調子にのって10m/s/sも試すが、さすがにこれは無理だ。
トルクは足りてそうだけれど止まれない。
大分オーバーランする。それと同時に、減速区間ではふらつきが大きい。
これはこれで狙った特性なので、悪い兆候ではない。はず。

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0.2mm厚(1プライ)のカーボン板で作ったバンパーが、ガンガンぶつけているうちに、あっという間にギザギザに。
端面はやわらかい材料のほうがいいな。
とりあえず、テープを貼り付けておく。

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