« 4輪マウスについて | トップページ | テスト »

2008年1月27日 (日)

1/1 今日の作業1/26

今回のARMマウスは、今までのSHマウスに比べて、ペリフェラルの構成にあわせてセンサやデバイスの接続方法が大きく違う。
この部分のソフトウエアは、全くの新規。

いい機会なので、いろいろ細かいところも1から書いている。

------

直進時の姿勢制御がなぜか安定しないような気がする。
だんだん、ビビリ音もしてきた...どうも右リアがおかしいような。
ギアの噛みあわせやら、シャフトの締め具合を調整してみてもよくならない。

結局、ばらしてベアリングを交換して終了。
組み立て時、ホイールのスラスト方向のガタを規制しているネジを、慎重に調整。

今までは若干多めにガタを持たせて、軽く回るようにしていたが、思い立ってちょっときつめに調整してみる。
こっちのほうが制御性はいいようだ。当たり前のような気もするけれど。
制御をかけても、明らかにまっすぐに走るようになった。

走行抵抗は大きそう。燃費が悪化してるかも。

------

やはり、もっと精度がよくて剛性の高い部品がほしくなってくる。
費用や重量とのトレードオフになるのだけれど。

作業継続中。
支部サーキットくらいなら、あと数日くらい?

|

« 4輪マウスについて | トップページ | テスト »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 1/1 今日の作業1/26:

« 4輪マウスについて | トップページ | テスト »