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2007年12月

2007年12月31日 (月)

年の瀬

1/1、モーター通電テスト。

定番の左側のエンコーダーを入力として、右側のモーターにサーボをかけてみる。
問題ないようだ。
左右を入れ替えてテスト。
これで大体ハードウエアのテストは終了。
シリアルROMの読み書きが残っているけれど、まあこれは後でもいいか。

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珍しく、雪の大晦日。

今年もお世話になりました。
よい新年をお迎え下さい。

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2007年12月30日 (日)

ジャイロ

動作確認。
計測レンジは、ゲイン調整抵抗をつけてるので、±1200deg/secとなっている。
ST端子の処理をする。
そっとしておくと、10ビットADで、2LSBくらいふれる。
電源系が良くないのか、5V→3.3Vの変換が抵抗分圧なのが良くないのか。

前モデルのほうが、安定していたような気がする。
外部リファレンスの差動16ビットADコンバーターをジャイロ専用に外付けした。

今回は、そこまでは要らないかと思ったのだけれど、やっぱりつければよかったかも。

まあ、ターンの制御に使うだけならなんとかなるかな?

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2007年12月29日 (土)

帰省

自走で西へ帰省。

今回はPCと1/1マウスを持って移動。
天気予報では、年末年始大荒れとのことだが。
どうなることやら。

1/1に帰還予定

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2007年12月28日 (金)

センサテスト

ここ数日忙しくて作業できなかった。

家人が寝静まった後に作業。
1/1 反射光センサ動作チェック

0712271

左側の横壁センサがおかしい。

いろいろ見比べてみると、こいつだけアンプの出力と-入力が逆だ...
パターンミスの修正作業。

パターンカット3箇所
カットしなきゃならないパターンの幅は、0.15mm
0.5mmくらいのストロークで...

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0712274

UEW線で配線。
とりあえず、石を引っぺがさずに修正できた。

0712275

動作確認して、ok。
今日はここまで。

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CAD上で作っているときは、0.1インチピッチだろうが、0.1mmピッチであろうが、ほとんど作業に差は無い。
線が引けてしまえばそれまで。
部品も手に入りさえすれば物としては出来てしまうし、半田付けもそんなに苦ではない。

しかし、基板の修正となると、0.15mmあたりで、かなりきつい。

おいそれと基板の作り直し、っていう訳にもいかないし。
じっくりチェックしてから発注すればいいのだけれどね。

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2007年12月23日 (日)

1/1 仮組み

1/1組み立て終了。

とりあえず、形にしてみた。
底板は仮止めだけれど、とりあえず...

ちょっと、思っていたのよりはバランスが後ろ寄りな感じ。

071223

重量は...

0712232

予定より若干軽い。
バッテリーの配線分か?

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2007年12月22日 (土)

レギュレータ交換

1/1作業

手持ちの部品に、使えそうなレギュレーターがあった。
MCP1700T-33(3.3V100mA)を、PQ1X331M2ZPH(3.3V300mA)に交換。

大分無理があるが、まあなんとか。

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コア60MHz、周辺15MHz(58.8/14.7MHz)で起動した。
消費電流は、少し増えて70mA弱。

ジャイロがカタログ上6mA、それとモニタ用のLEDや232cドライバも稼動しているので、CPU単体では正味60mAくらいか。

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サウンダが動作しないので、いろいろ調べてみる。
マニュアルに記述は無いのだが、P0.3はオープンドレイン出力のようだ。
I2CのSDAに設定できるので、怪しいといえば怪しいのだけれど。
もともとそういうものなのか、設定がまずいのか、この石そのものを壊してしまったのか、は不明。

外付けのNPNトランジスタが駆動できない...
プルアップ抵抗と、キャパシタで細工。

なんとか動くようには、なった。

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2007年12月20日 (木)

1/1作業中

今日は山から降りてきて、餃子町の駅前に投宿。
8時には終了したので、1/1作業。

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とはいえ、ハードウエア作業は出来るはずも無く。
仕方ないので、出来そうなことをいろいろ試してみる。

どうやら、コアはクリスタルの3逓倍の44.1MHz、周辺クロックは1/4の11MHzなら、なんとか起動できるようだ。
コア、周辺とも、これ以上のクロックでは起動しないようだ。

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触ってみると、チップ、レギュレーターとも、いつもより明らかに発熱が少ない。
これはこれでいいかも。

電流は57~60mAほど。
ためしに測ってみると、逓倍なしPLL動作14.7MHz時の電流は、40mAくらいだ。

前モデルが250mAhのバッテリで、モーターoffでも300mA弱の電流を食っていたのに対し、このモデルは、200mAhのバッテリで60mA消費だ。

前モデルの重量が130gあったのに対し、こちらは80g台なので、おそらくは、モーター動作時の電流も小さいはず。

高機動時の機体重量/バッテリ容量比は、確実に上がっていると思う。
これは今時のマウスでは、大事なパラメーターだと思うのだけれど。

シンガポールマウスも、バッテリはたくさん積んでいるように見えるし。

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モーターのエンコーダー取り込み。
今回は、割り込みを使ってみる。
通常は4逓倍を使うと思うけれど、今回は、そこまでの分解能は必要ない。

2逓倍として、A相の両エッジで割り込み。
そのときのB相のレベルによって、正逆転のカウントを行う。
これで、インプットキャプチャの数を節約できるし、割り込みの負荷も半分に出来る。
これで済ませられればいいのだけれど。

左右とも、問題なく計測できている。

実測で、0.12mm/count 程のようだ。
これで、2m/sec時に約16.7kHz。左右あるから、この2倍の周期で割り込みが掛かる。
まあ、大丈夫でしょう。多分...。
fiqだし。

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シリアルポートも動かしてみる。
ちょっとはまったけれど、PC側のハイパーターミナルの問題だった。
57600bpsで通信できるようになった。

定番の、モニタのコンソールも起動した。
ここまで動けば、デバッグが進む。

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今日は、とりあえずここまで。

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2007年12月19日 (水)

今日の作業

3.3V電源のことは、とりあえず保留。
CPUパワーは1/4だが、エンコーダーカウント部分を作ってみる。
タイマキャプチャ割り込みで動かしてみる。

問題なさそう。

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2007年12月18日 (火)

さらに半歩後退?

とある北関東の、県境に程近い某所。
朝、宿の前の、川の表面が凍っている。
昼間は寒空の下、日がな一日外仕事。

...どこだここは。

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宿に戻り食事の後に、1/1に火入れ。
フラッシュ書き込みは順調。
しかし、書き込んだプログラムが起動しない。

構成は1/2と、ほとんど同じなのだが?
これは...あったな、以前にも。
たしかこれは...

PLLを使わずに起動すると、ちゃんとプログラムが走る。
あれだ、これは...

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3端子レギュレーターの選定がまずいようだ。
消費電流の設定もまずそうなのだが、なにより入力電圧範囲が足りていない...
リポ2セルでは使えない。何で見落としたかな。

同じフットプリントで、使えそうな石は無さそうだ。
大き目のレギュレータから使えそうな物を選ばないといけない。
出先というのに....

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2007年12月16日 (日)

一歩後退?

1/2、モーター動作テスト中。

ホールセンサは、左右6本のうち、出力が出ないのが1本。
ルーペで基板を良く見ると、引っかいたような傷があって、見事にパターンが切れている。
半田ごてで修正。

右側モーターの通電チェック。
6相の内、1つだけ通電しない相があるようだ。
オシロを出してきてモーター電圧波形をみると、怪しいのがひとつ。
ハイサイド側のFETが死んでるか半田付けがまずいかのように見えるが。

いろいろオシロで当たっていると、突然、他の相も死んでしまった。
見てみると、ブリッジが貫通している。やっちまった...

レジスト無しの基板なので、プローブで隣のパターン同士をショートでもさせたか。

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なにか心が折れたので作業終了。

パターン損傷といい、やはりこのピッチサイズの基板で、レジスト無しはキツい物がある。

FETの定格もぎりぎりだし、本当にこの回路でうまくいくのかどうか、はやく検証したい所。
ダメなら、FETをサイズアップしないといけない。

まあ、モーター以外の部品はまだあるから、レジスト付きの基板で、もう一度同じ物を組んでみるか?

1/2のブリッジは、ISL6609(QFN8P) +  NTZD3154N(SOT-563)で構成されています。
1/1の同じ部分(UCC27324DGN + TPCF8402)より、かなり小さいですが、組むのは大変...

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2007年12月15日 (土)

レベルコンバーター

今のマウスでは、1/1、1/2共、MAX3311を使っています。
小さくていいのですが、電源に5Vを要求されるのが微妙です。
マウスでは、定番のジャイロADXRS300が5Vを要求するので、そんなに問題ではないですが。

石の存在は以前から知ってはいたのですが、その頃は3.3V I/Oのsh7145を使っていたので、候補には上がりませんでした。
cpuにlpcを使うようになって、採用できるようになりました。

本当に小さくしたくなったら、sn74lvc2g14あたりを使うかも...
趣味レベルでなら結構いけるのでは、と思います。

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2007年12月12日 (水)

日々の様子

ここのところ、本業がせわしなくマウスを触れぬ日々が続いている。
来週は北関東にて08年始まり。

その後、週末にかけては都内に滞在する予定。
1/2がある程度形になれば、RTの常設?迷路で調整を...と考えていたのだが。

年内外仕事はこれで終わりだが、年明けは恒例の赤道直下。
体調に気をつけないと...

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2007年12月 9日 (日)

基板改修

休みの日は、雑事か多くて、結局あまり作業がはかどらない。

1/2の基板の改修をする。
パターンカットとジャンパ作業。
思い立って、いつもの古いデジカメで、ルーペを使ってマクロ撮影してみる。

071209

意外とうまく撮れたかも。

パターンカットしたときに、隣のパターンにも刃が当たっているのが見える...
切れているわけでは無いので、まあいいか。

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中島さんところのブログに、ゲートドライバ&FETの型番が上がっている。
偶然か必然か、1/1のものとほぼ同じ組み合わせだ。
うちのは、UCC27324 + TPFC8402 です。

やはり、突き詰めると同じようなところに収束していくのか...

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2007年12月 6日 (木)

1/2 組み立て

某所から、モーターマウントが届く。
やはり、自分で作る物より、いい感じに思える。

早速、仮組み。
モーターマウントと基板の間の調整にはさむシムは、0.8mmでいいようだ。

071206

なんとなくマウスっぽくなってきたかも。

次は、バッテリの組み立て。

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2007年12月 5日 (水)

1/2 エラッタ

以前にも失敗したのだが、またやってしまった。

エラッタシートからの転載。

Note.1:Port pin P0.31 must not be driven low during reset. If low on reset the device behaviour is undetermined.

今の回路は、起動後にP0.31がlowになるような回路になっていた。
これの影響が、P0.18に出ていた。
設定にかかわらず、出力ポートがlow固定になる。

しばらく悩んだが、P0.31の回路を修正すると問題無くなった。

モーターイネーブル端子なので、このままではまずい。
フラッシュプログラム中に、モーターに通電してしまう。
どこかのポートと入れ替えないと...

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2007年12月 4日 (火)

基板組み立て

CPUやら、ICの類を半田付け。
ジャイロの半田付けも、もう3個目なので手馴れたものだ。

071204

SOT23パッケージのPOWER MOS FETが見つからない...どこへやったかな?

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2007年12月 3日 (月)

1/1 基板

基板が届いた。

くっついている1/2基板の部分を切り取り、製作済みの駆動モジュールを組み立ててみる。

071203

いい感じ。
この状態で、バッテリを含めて77g。
予定より、ちょっと重い?

部品は大体そろっている筈なので、時間をみて、組み立ててみる。

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2007年12月 2日 (日)

CPU起動

1/2のプログラムを、ちまちま書き始める。

モニタ用のLEDを点滅させるコードを書く。
8個のうち、一個だけ付きっぱなしになるやつがいる。

071202

回路を間違えているわけでは無さそうなので、半田不良(ブリッジ)が怪しい...

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