R&D daily

今日は山から降りてきて、餃子町の駅前に投宿。
８時には終了したので、1/1作業。

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とはいえ、ハードウエア作業は出来るはずも無く。
仕方ないので、出来そうなことをいろいろ試してみる。

どうやら、コアはクリスタルの３逓倍の44.1MHz、周辺クロックは1/4の11MHzなら、なんとか起動できるようだ。
コア、周辺とも、これ以上のクロックでは起動しないようだ。

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触ってみると、チップ、レギュレーターとも、いつもより明らかに発熱が少ない。
これはこれでいいかも。

電流は57～60mAほど。
ためしに測ってみると、逓倍なしPLL動作14.7MHz時の電流は、40mAくらいだ。

前モデルが250mAhのバッテリで、モーターoffでも300mA弱の電流を食っていたのに対し、このモデルは、200mAhのバッテリで60mA消費だ。

前モデルの重量が130gあったのに対し、こちらは80g台なので、おそらくは、モーター動作時の電流も小さいはず。

高機動時の機体重量／バッテリ容量比は、確実に上がっていると思う。
これは今時のマウスでは、大事なパラメーターだと思うのだけれど。

シンガポールマウスも、バッテリはたくさん積んでいるように見えるし。

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モーターのエンコーダー取り込み。
今回は、割り込みを使ってみる。
通常は４逓倍を使うと思うけれど、今回は、そこまでの分解能は必要ない。

２逓倍として、A相の両エッジで割り込み。
そのときのＢ相のレベルによって、正逆転のカウントを行う。
これで、インプットキャプチャの数を節約できるし、割り込みの負荷も半分に出来る。
これで済ませられればいいのだけれど。

左右とも、問題なく計測できている。

実測で、0.12mm/count 程のようだ。
これで、2m/sec時に約16.7kHz。左右あるから、この２倍の周期で割り込みが掛かる。
まあ、大丈夫でしょう。多分．．．。
fiqだし。

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シリアルポートも動かしてみる。
ちょっとはまったけれど、PC側のハイパーターミナルの問題だった。
57600bpsで通信できるようになった。

定番の、モニタのコンソールも起動した。
ここまで動けば、デバッグが進む。

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今日は、とりあえずここまで。