R&D daily

とりあえず、位置と速度でフィードバックをかけてみる。
ゲインは適当．．．

------

360rpm以上であれば、なめらかに回転する様に見える。
この領域なら、トルクも十分ありそう。
リダクションギア無しで、300mm/secになるはず。
標準サイズマウスだと600mm/sec相当。探査走行くらい？

これならシンプルな１段減速でＬ／Ｏできそう。
なるべく部品点数は減らしたいので、いい傾向だと思う。

探査走行時の位置あわせに使うには早すぎるので、もう一ひねりしなければならないけれど．．．
第2走行には十分な気がする。

------

しかし、モーターが熱い。なんだかステッパーのようだ。
．．．PWM周期をあげると大分ましになった。これか．．．

しかししかし、１／２マウスの部品は本当に小さい。
指先で扱うのがしんどい．．．