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2007年10月12日 (金)

モーター評価

とりあえず、位置と速度でフィードバックをかけてみる。
ゲインは適当...

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360rpm以上であれば、なめらかに回転する様に見える。
この領域なら、トルクも十分ありそう。
リダクションギア無しで、300mm/secになるはず。
標準サイズマウスだと600mm/sec相当。探査走行くらい?

これならシンプルな1段減速でL/Oできそう。
なるべく部品点数は減らしたいので、いい傾向だと思う。

探査走行時の位置あわせに使うには早すぎるので、もう一ひねりしなければならないけれど...
第2走行には十分な気がする。

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しかし、モーターが熱い。なんだかステッパーのようだ。
...PWM周期をあげると大分ましになった。これか...

しかししかし、1/2マウスの部品は本当に小さい。
指先で扱うのがしんどい...

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