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2007年10月 7日 (日)

モータードライバ続き

リポ2セル想定の7.4Vでテストすると、フルデューティでだいたい19600rpmで回る。
モーターのスペックを満たしているようだ。

プロセッサへの割り込みが、2kHzで発生するけれど、この程度はどうということはないようだ。

次にパルス間隔をインプットキャプチャで取り込み、速度サーボをかけてみる。
特に問題ないようだ。

しかし、サーボを掛けた状態で、ゆっくり回すと、時々すとんと止まってしまう。
数日前の症状とは違うようだ...

速度計測のタイムアウトを設定してないので、速度計測パルスの狭間に沢山の制御周期が入って、デューティが0%近くになってしまい、止まってしまうのか。

まあ、位置サーボをかけるか、制御周期をパルスごとにすれば問題ないはず。
位置サーボは、どのみち必要なのでこの方向で行ってみるか。
今日はここまでにして、続きは明日にする。

少しづつ前進。

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