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2007年8月

2007年8月30日 (木)

モーターとCPU

ここしばらく、本業の隙間の時期にいるので、機会を見つけてはハーフサイズのことを考えている。

現行スペックと同等の走りをする前提で、使えそうなモーターについては、ある程度絞り込めたと思う。

サーボをかける方法については検討中。
候補はあるのだが、ちょっと回路的に工夫が必要だ。

回路といっても64ピンクラスのワンチップマイコン+αで成立させないといけないのだが...
今の定番、LPC-ARMだとちょっと足りないか。SH-Tinyとヨリを戻すか?
SHはタイマーはいっぱいあっていいんだけど、メモリーが少ないんだよな。
なんとかLPCで成立させられないものか...

モーターとギアを手配して、思ったとおりの動きをするかどうか、試作しないといけないか。

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2007年8月28日 (火)

検討

タイヤ評価用の物が来た。

070828

計ってみると、内径は10mmのホイールに適合しそうだ。
外径は多分、16mm程。
幅は6mmだけれど、角が落としてあるので、接地面の幅は5mm程のようだ。

ちょっとハイトが高くて、材質もハイグリップという感じではないけれど、とりあえずのL/O検討用には使えそうかな?

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いろいろ考えるが、現実的な線で、選択できる物が絞られてきている感じ。
とりあえずのL/Oですら、ただの縮小版からは、だいぶかけ離れそうだ。

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2007年8月27日 (月)

1/2妄想 続き

1/2迷路を見て、帰宅の道中、いろいろと妄想する。

とりあえず、モーターやバッテリなど足回りの部分はいい。
重量と、寸法と出力の問題だから、当面使えるものの組み合わせは限られている。

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反射光センサがどうなるか、これは予想が難しい。
全体的に距離が半分になるので、センサ出力的には4倍の値が見込めるような。

BasicMouseのセンサアンプのゲインが10倍に設定してあって、そのままだと飽和する傾向にあった。
同じ素子を使うのであれば、ゲイン1倍くらいがちょうどいいのかも知れない。

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....なんにせよ、1/2サイズの迷路が無いことには、なにも始まらない!
早く調整用迷路が発売されないものか...とかいってると、これは先に進まないパターン。

ここはひとつ基本に立ち返って、3x3の基本迷路でも作ってみるべきか?
新規格なら、3x3は□276mmとなって、A4よりちょっと大きい程度だ...

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シナ合板の規格には6mmというのは無いようだけれど、5.5mmというのがあるようだ。
計算するのが面倒なので、BasicMouse講座の迷路製作例から考えると、必要なのは 450x300x5.5mmの物。

ハンズの値段表で見ると...えーと、270円。

うっ...カット代のほうが倍以上になるのか。
それでも全部で1000円以下だ。

たしか壁は塗装するより、カッティングシートのほうがいいとか、どこかで話題に出てたような...

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2007年8月26日 (日)

都内

金曜の夜。
結構忙しいのだが、ふと思い立ち、月曜まで休みを取って都内へ向かう。

昨日、土曜日は秋葉原へ。
いろいろ用事を済ませ、途中で鈴商の上のRTに立ち寄る。
目的は1/2サイズフル迷路。

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なるほど...これは小さい。

斜め走行する為には、幅40mm程度が必要かと思われていたけれど、自分の見立てでは44~48mm位でもいけそうか。
いずれにせよ、動くものをつくって試してみないことには...

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つくばチャレンジの話をお聞きしたりする。
参加希望者は多いようだ。

自立ロボットとして、かなりレベルが高いと思うのだが、こういったものを目指している人はそれなりにはいるものなのだなあ。

個人的には、操縦物よりは自立物のほうに興味がある。

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RTで名刺を頂いたのだが、どこに行ったか分からなくなってしまった。
しまった、すいません...

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2007年8月20日 (月)

外仕事も一段落

週末にひとつ、今日ひとつ。
外仕事がまとまる。

これが終わっても、今月中にけりをつけなければいけない案件がひとつ。
で、来月中旬にもまたひとつ。
そうこうしているうちに、2008年が本格的に始まるようだ...
締め切りに追われる日々がつづく。

いつまで続くのだろうか。個々のものは終わりが見えないわけではないのだが...

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1/2マウスのタイヤは、webで丁度よさそうなものを見つけた。
そんなにたかいものでもないので、いくつか買ってみようか...

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2007年8月16日 (木)

外仕事

各地で史上最高温度を記録する中、今日より、ほぼ1週間外仕事に出ている。

寒いときは体を動かさないとだめだが、暑いときは動くとだめだ。
とりあえず、来週火曜日までは本業に集中。

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2007年8月12日 (日)

1/2妄想

1/2規格のマウスを考えるに、バランスをどこに持ってくるかというのがひとつ。

単純にスケールダウンできれば、重量は1/8になるのだが、バッテリーやモーターの関係でそうは行かないところ。
そのままスケールダウンしても、今のバランスを維持できないだろう。

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重量が1/4程度になれば、モーターは同じものをそのまま使っても、減速なしの直接駆動、ダイレクトドライブができるかもしれない。
タイヤ径も現行の半分くらい(D = 12mmくらい?)にすれば、現実的な気がする。
ダイレクトドライブは、対向2輪のレイアウトのためにはちょっと不利かもしれないが...
いずれにせよ、1717や1319クラスのモーターではでかすぎて、斜め走行できるレイアウトは難しそうだ。

それより、ちょうどいいタイヤはどうやったら手に入るだろう...

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それと、なんであれ斜め走行を放棄するわけには行かぬ。
斜め走行は連続ターンでのメリットが大きい。

連続ターンの場合、ターンを畳み込め、大幅に数が減らせる。
90度、90度、180度、180度、180度の連続スラロームがある場合、45度、直線、90度、90度、135度に変換できる。

連続ターンの進入と脱出のターンをそれぞれ-45度。連続ターンの内の90度ターンを直線に、180度ターンを90度に変換できる。
しかも、それぞれの間に直線を挟めるので、だいぶ有利。
今の規格のエキスパート予選レベルで、同じパラメーターで1秒くらいは速く走れる。

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トレッド40mm以下くらいに収め、重心も低く保つためには、CPUを始めとする基板をどう作るかという問題がある。
現規格ではそんなに難しくはないが、やはり1/2ではそう簡単な話ではなさそうだ。
こっちのほうの目処をつけるのが、ひとつのステップに成ると思う。

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2007年8月11日 (土)

帰省

西へ、自走で。
マウス活動はなし。

それではいってきます。

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2007年8月 8日 (水)

新規格&新型

新規格のマウスについて、ちらほらと話題に出ているようだ。
自分的には、この間入手したばかりのモーター1319が、なんだか普通サイズになってしまう感じで、ちょっとがっかり。

ちょっと考えてみても、1/2サイズというのは相当厳しい。
が、不可能ではない数字だとは思う。

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2005年ころに(結構本気で)作ったマウス。
050410
こんなのでも、H8-3694を搭載していて、ステッパー差動2輪のBasicMouse互換マウス。
57(W)x70(D)x35(H)mm 140g

斜め走行は無理だけれど、1/2迷路はこれでも走行可能なのだな。

実際は、昇圧回路の問題など、こまごました問題があるので、そのまま運用するわけには行かないのが残念。

しかし、今これを作り直せば...いやいや。

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競技が始まった当初なんて、40P DIPのプロセッサに24Pのメモリ、40PのPIOとかでボードを作り、鉛バッテリで走らせていたはず。
森永さんの初代マウスとか、まさしくそんな感じだ。

そこから考えれば、サイズが1/2になっても、当時より敷居が高いとはいえないかもしれない。
まあ今、あの時代に戻るわけにはいかないけど。

現状のレベルに慣れすぎているのかもしれない。

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2007年8月 3日 (金)

新規格

つれづれと、新しい規格について考えをめぐらせる。

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規格が変わって、競技に参加者が増えるかどうか?については、正直わからない。
しかし自分がどんな競技に参加したいかと言われれば、それには答えられると思う。

自分でもこんなものを作り出してみたい、と思わせてくれるもの、”これは、すごいものだ” と思う、思わせてくれるもの。”本物”をやりたいものだ。

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敷居を下げることが、長期的参加者を増やすかどうかも、よくわからない。

”難しい”とされる、DCモーターや、スラローム探査でも、そのレベルから始める人にとっては、当たり前のことらしい。

そういうレベルの人たちが、新たにマウスに興味を持ち、参加してきているような気がする。
彼らの使う、制御関係の道具は、正直なところ(恥ずかしながら)ほとんど理解できない。
参加者の数の増減はわからないけれど、新規参加者のレベルは、明らかに上がっていると思う。

ついつい、自分を基準に考えてしまうので、いまから始めたのではとても参加できないと、弱気になってしまうが、世代が変わっているだけのような気もする。

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自分は自分なりのペースとスタンスで、参加を続けられるといいと願っているのだが。
とてもついていけなくなって、振り落とされてしまうほど競技のレベルが上がるのも、それもまた良し。

そのころには、とてつもないツワモノたちが、ものすごい競技を見せてくれるはず。
それはそれで楽しみにすら思う。

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2007年8月 2日 (木)

1/2

新規定として施行されるようです。
大会は2009年となっているようですが。

これは...新型機はこっちをターゲットにすべきか....

としても、今のモーターでは、おそらくオーバースペック。
ミニッツのホイール/タイヤが、途端に巨大に思えてくる。なにしろ壁と同じ高さだ。
部品探しから始めないといけない...

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基板面積は1/4。
プロセッサも、QFP100ピンクラスはいよいよアウトっぽい。
電子部品も本気で吟味しないとだめだな。

避けて通っていた1005サイズ以下のチップを使うときが、そろそろ来たか。

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海外勢は、どうするのだろう...?

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