R&D daily

新居の鍵を受け取る。
引越しは準備ができてないのでまだ先だが、インフラの状態をチェックする。

電気、水道はok。ガスが来てないので、お湯が使えない。
電話はまだきてないのだが、net環境は問題なく使えている。
接続環境はインフラとして必須なものになっている。
そう、電話よりは優先順位が高いかも。

作業の片手間に、ブログを更新してみる。

エンコーダーつきのモーターの納期回答が来た。
４月末だそうだ。
思っていたよりも早い。

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エンコーダーの設定は、BasicMouse/DCでの設定を踏まえ、ソフトウエアカウント可能な範囲で設定した。
タイヤ径が25mm、減速比が3.5:1。100パルス／回転のエンコーダーを選択したので、
3.0m/sec時のパルスレートは約54KHz。
大体36～40KHzで割り込みをかければ、カウント可能なはず。

裾野より帰還。

今年のイベントを見据えて、新たな建造物が増えている．．．
パントリーの付いた、２階建てのスイート。レンタル料は、３日間で９０万円だそうだ。
あのイベント以外で、誰が使うというのだろう。

経済規模で、世界３０何位だかの国家に匹敵するだけのことはある。
とどまるところを知らない、すごいものだ。

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出かける前に発注したリポが届いていた。

セル自体は、イメージしたとおりの物のようだ。いい感じ。

パックされたものは、なんだか思っていたより丸っこい。いまいち。
これくらいのサイズになってくると、従来の熱収縮チューブでまとめるのも、いまひとつのようだ。

12C放電2A程度という割には、電線が太いような気もする。
出力用の耐熱ワイヤにはＡＷＧ２０とある。てことは０．５ｓｑで、最大８Ａくらいか。
ロスを考えるとなるべく太いほうがいいのだけれど、電池自体のサイズを考えると、もうちょっと取り回ししやすいもののほうがよさそうだ。

妄想中．．．

今年の大会に間に合うつもりではない．．．のだけれど、新Ｌ／Ｏ用の部品を手配する。

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先日手配した、ミニモーター1319_SR。
今の最新の機体に使っているモーターの半分の出力しかないが、重量は約２／３。
なにより、モーター単体での重心高が、2mmも低くなる。
最大出力を絞ってでも、採用に踏み切ってみたくなった。

駆動用モーターとしては、かなり小さい部類に入ると思う。
しかし、マウス全体の重量が70g台に入ればなんとかいけるのでは？と思っているのだが。

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先日、中島さんの日記で知った模型屋さんのHPをチェックしていたところ、新しいリポが入荷したようだ。
早速発注してみる。

7.4V 200mAh。これまたかなり小さい。
重量は現行モデルで採用しているものの約3/4。

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2003年に作ったマウスでは、すべての構造体をタイヤの高さ以下に収め、迷路の壁の高さより低いマウスを作った。
その後に、今度は同じタイヤで車軸よりも低いところに構造体を収めて、低重心化を図った。
mini-zのタイヤ／ホイールを使用するようになっても、タイヤ径よりも低い位置に構造体を収め、現行のマウスを作った。
今度は、さらに車軸よりも低いところに、すべての構造体を集めようと思う。
完全ではないが．．．

まだまだやることはある。

ワンチップマイコンのシリアル通信部分が動かない。
周辺別パワーセーブモード部分は見たしなあ．．
当該の初期化部分は、いくら読んでもこれ以上の設定は無い。

困ったなあ、と思っていたら、パワーセーブ解除部分が、レジスタ初期化よりも後にあった。
これか。
つまらないところで時間を食ってしまった．．．

本日より週末いっぱい、三重県で外仕事にいそしむ。
寒い。

寒くても暑くても一日外にいると、じっとしていても体力を消耗する。

週明けからは、個人的な用事で忙しくなる予定。
ひとまず、今週中に引越しの手配を済ませねば．．．

いろいろ思うところはあるのですが．．．

大会がどうなっていくにせよ、目的はシンプルに、実現する手段は多彩に、で進んでいってほしいと思います。

本質的なアイディアは、モノにするのに年単位の時間がかかるものと思っていますし、それでいいと思っています。
目先に走り、思いつきの一発ネタ合戦になってしまわないでほしいと願っていますが、そちらに進んでいくのならば、それも時代の要求なのでしょうか。

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小型（低背）マウスが周りから見えない（？）対策には、迷路の壁の高さを、1～２cmほどにするのはどうでしょう。

ゴールの周りの区画だけ従来どおりの高さにしておけば、見た目にもゴール区画がわかり易いと思うのですが。
上壁センシングタイプのマウスが困ってしまいますが．．．

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何度も同じことを書いていますが．．．
個人的に、今のチャンピオンマウスは現在の最速ですが、マウスの理想形とは思えないです。

もっと速く走れるマウスは、別のＬ／Ｏでも作れると思います。

そもそも、つい最近まで差動２輪タイプのマウスでは、（もうこれからは）勝ち目は無いと言われていたように記憶していますが．．．

マウスにさわる時間が取れない日々が続く。

ソフトウエアは時間がないとどうにもならないが、買い物は時間がなくても何とかなる。
というわけで、新たなレイアウトの検証のために、モーターを発注してみる。
今使っているものよりも、さらに小さいモーターを選んでみる。

基本的に今のレイアウトを継承して、さらなる低重心化を進める。
次は重心高5mmあたりがターゲットか。
タイヤ径が25mmくらいだから、このあたりがいいところかな。
総重量は80g程度？

今度はコントローラにarmが使えるように、エンコーダーを選定。

今年の大会には間に合わないだろうけれど．．．

今年の全国大会の日程が発表になっている。
１１月の１６～１８日だそうだ。

さっそく自分の年間スケジュールと突き合わせる。
とりあえず、バッティングしているイベントは無いようだ。
今回は参加できるといいのだが。