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2007年2月25日 (日)

コンパス

今のマウスに採用した新デバイスのひとつ。
磁気センサによるコンパス。

070225

機体の先っぽについている、MSOP 10P。
ハネウエルのHMC1052。2軸磁気センサIC。
モーターの磁石の影響をなるべく避けるために、モータから一番遠いところに配置してみた。

磁気センサといえば、しばらく前に8方位表示のコンパスモジュールがはやった。
秋月で扱っていたものだけれど、分解能、応答速度など、とても機体の制御に使える代物ではなさそうだったので、購入は見送った。
しかし、こういったモジュールがあるということは、半導体磁気センサで地磁気を計測できるということなのだろうと思い、いろいろ物色して試作した。

結果は、なかなかよかった。
CPU内蔵のA/Dで取り込み、tan-1のテーブルで検索するように作ってみたが、マウスに使うには十分な分解能が出た。
応答速度もA/Dサンプル周期と比較して、十分なようだった。

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問題は、地磁気が水平面に対して傾いているので、XY軸がきれいに直交しないこと。
建物の構造など、周辺の環境の影響を受けること。

ロボットに使っていることが周知されると、フィールドの要所に磁石を仕込まれて、撹乱されてしまう可能性があること。(某競技の様に...?)

このセンサは、電源を繋いで出てくる電圧をADにつなげればよい、という代物でなく、それ用の回路が必要になる。ソフトウエアも、少々書かないといけない。

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最初はジャイロのように、ターン時や直線走行時の機体制御に使おうと考えていたのだが、いろいろ試しているうちに直接制御に使うのではなく、間接的な使い方のほうがよい様な気がしてきた。
このセンサが得意とする使い道を考えると...

...などと考え、今のマウスに、このセンサを使っていることを公開してみます。

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