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2007年2月

2007年2月25日 (日)

コンパス

今のマウスに採用した新デバイスのひとつ。
磁気センサによるコンパス。

070225

機体の先っぽについている、MSOP 10P。
ハネウエルのHMC1052。2軸磁気センサIC。
モーターの磁石の影響をなるべく避けるために、モータから一番遠いところに配置してみた。

磁気センサといえば、しばらく前に8方位表示のコンパスモジュールがはやった。
秋月で扱っていたものだけれど、分解能、応答速度など、とても機体の制御に使える代物ではなさそうだったので、購入は見送った。
しかし、こういったモジュールがあるということは、半導体磁気センサで地磁気を計測できるということなのだろうと思い、いろいろ物色して試作した。

結果は、なかなかよかった。
CPU内蔵のA/Dで取り込み、tan-1のテーブルで検索するように作ってみたが、マウスに使うには十分な分解能が出た。
応答速度もA/Dサンプル周期と比較して、十分なようだった。

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問題は、地磁気が水平面に対して傾いているので、XY軸がきれいに直交しないこと。
建物の構造など、周辺の環境の影響を受けること。

ロボットに使っていることが周知されると、フィールドの要所に磁石を仕込まれて、撹乱されてしまう可能性があること。(某競技の様に...?)

このセンサは、電源を繋いで出てくる電圧をADにつなげればよい、という代物でなく、それ用の回路が必要になる。ソフトウエアも、少々書かないといけない。

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最初はジャイロのように、ターン時や直線走行時の機体制御に使おうと考えていたのだが、いろいろ試しているうちに直接制御に使うのではなく、間接的な使い方のほうがよい様な気がしてきた。
このセンサが得意とする使い道を考えると...

...などと考え、今のマウスに、このセンサを使っていることを公開してみます。

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2007年2月20日 (火)

そして

新たなネタが立ち上がることになったようだ。
ここより約2ヶ月間、さらに忙しい日々が続く。

ただまぁ、最近までのものと違って、自力でなんとかできるところがある分だけは、マシな気がする。
今まで経験が無い部分でもあるので、どうなることやら...

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2007年2月17日 (土)

休日

今日は、しばらくぶりの休日。
ここしばらくは、個人的な用事で、いろいろ忙しい。
引越しの準備はまだ始まらないのだが、なんだかんだでやることが多い。
買い物ひとつにも、いろいろ手がかかるものだ。
私的なイベントは、五月連休くらいまでは続く模様。

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本業のほうは、メインのものの立ち上げがそろそろ終了。
しかし、計ったように次のネタが始まるかも。
すべては週明けしだいなのだが。

話が立ち上がるようであれば、ちょっと遠距離に通うようになる可能性もある。
内容は興味深くはあるのだが、それなりに大変かも。
葛藤は深い。

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なかなかロボット製作に戻ってこれない。
気持ちはあせるが、仕方ない。

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2007年2月15日 (木)

外仕事

今週週末まで外仕事。
意外と寒くないのだが、ときどき強い風が吹く。
体力温存に勤める。

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来週は外仕事は予定されてなくて、内仕事に励めると思っていたのだが、急遽イベント発生発生。
忙しいことだ。
初めていく所だが、どんなところだろう...

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2007年2月11日 (日)

またしても

年度が替わるころ、またしても住所の変更がありそうな感じ。
ここ2年間で3回目か?...
運転免許の裏側は、半分くらい住所変更の記載で埋まっている。

引越しということならば、仕事場の引越しもあったので、それプラス2回は荷造り、荷解きをやっているな...
平均半年に1回は、引越し作業をやっていることになるようだ。
決して転勤族、ということではないのだが。

今回で当分打ち止めとしたい、というかそのために引っ越す、としたいところだ。

次に住むところは、多少なりともいまより広い。
さすがにマウス迷路を常設できるわけではないけれど。

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本業のほうも、一番の大物がそろそろ収束の時期に来ている。
次のヤマも話だけはいろいろあるのだが、具体的な案件になるかどうかは、これから次第の部分が大きい。

そろそろ生活パターンを切り替え、本来のペースを取り戻したいところだ。
効率よく進めて、日々目先のことばかりに追われることの無いようにしたい。

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2007年2月 7日 (水)

つれづれ 2007/2

本業で、この時期までには片付くと思われたものも、いまだ高いレベルで推移している。
帰宅の遅い日が続く。

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井谷さんのところに、1/2サイズの話題が出ている。
おやまあ。そんな話があったんですか。

いろいろ妄想してみる。

今の6x4の調整用迷路サイズが12x8区画となる。広い...

最近のバッテリーやモーターは、格段の進歩を遂げているので割と何とかなりそうだけれど、意外と、十分小さいコントローラーを作るのが大変かも。
QFP 100Pくらいのデカいチップじゃ使い物にならなさそう...

今の低重心マウスの構造を継承すると、ミニッツのタイヤを使ったマウスが、一昔前のステッパーマウス程度の挙動をするようになるのではないかと思う。

今の規格の迷路での、低重心マウスと同等の走りとするためには、トレッド35mm、タイヤ径10mm重心高3mmといったところか。
重量は30~40g?
もっと、突き抜けて低重心化を進めないと、キレのある走りはできないかも。

このくらいのサイズ/重量になると、そろそろアレが本格的に使えるようなるのでは...
楽しみなことだ

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2007年2月 3日 (土)

これはすごい

職場の人に教えてもらう。
http://www.gen-corp.jp/

だれしも考えるのかもしれないが、本当に作ってしまっているのはすごい。

これくらいの翼で飛べるのか...
2ストロークエンジンというのがナニだけど、軽くするためには致し方なしといったところか。
しかし、すごいものだ。

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