R&D daily

帰還便の出発までは１０時間ほどあるのだが。
空港のほうが必要なものもそろっていて快適。
さっさとチェックインして、出発まで居座る。

乗り換え客のための静かな一角にてweb巡回．．．．

曇ってて涼しい。拍子抜け。

往きの機体は、777-200。
ジャンボといわないまでも、これくらいの機体なら天井も高くて、それなりに快適。

本日より月末まで、もう何度目かの北緯３度へ。
温度差は４０度近くと予想される。
季節はずれの半袖など出して、荷物につめる。
そういえば去年の同じこのイベントで、０６モデルの設計をやったことを思い出す。

公的な本業は片付いてきたが、個人的にはいろいろイベントが発生している。
こんな時期に家を空けるもの何なのだが．．．
なかなか趣味にまで割く時間が回ってこないけれど、こんな時期もあるということだろう。

最近マウスを始められたらしい宮田さんのブログで、マウスの加減速時のバランスについて計算されている。
なるほど．．．

自分のマウスのパラメーターを放り込んでみる。

Lf,Lr = 14mm
h = 8mm

1.0*(14-1.0*8)/28 =  6/28 = 0.214
1.0*(14+1.0*8)/28 = 22/28 = 0.786

1.5*(14-1.5*8)/28 =  3/28 = 0.107
1.5*(14+1.5*8)/28 = 39/28 = 1.393

2.0*(14-2.0*8)/28 = -4/28 = -0.143
2.0*(14+2.0*8)/28 = 60/28 = 2.143

で、加減速時に４輪から２輪になってしまうポイントは、1.75G。
ぱっと見は、ずいぶんショートホイールベースのような気もするけれど、実際のタイヤのμを考えると、それなりにいいところをついているようだ。

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自分なりには、まずシンプルな構造ありき、と思っている。
こういったもので、シンプルに勝るものなし、とも。

シンプルさでいえば２輪差動だけれど、それに匹敵する構造で、さらに有利なレイアウトの可能性を模索する。

まだ検討されてない駆動方式もあると思っているのだけれど．．．
形にできるのはいつになることやら．．．

明けましておめでとうございます。
本年も変らず、よろしくお願いします。

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気持ちの上では、ひと月くらいまえから、すでに2007年が始まっているのだけれど。
今見えている予定では、年明けから３月までにひとつヤマ。それにオーバーラップする形になるけれど、２月から６月にかけて別のヤマがくる。

ヤマが予定されているだけであれば、６月ころから年末にかけては、それほど忙しくはならないと思う。
ハードを作りっぱなしにしている、06モデルのマウスも大会参加に向け始動の予定。

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最近めっきりマウスネタが少ない。
ここらで少し、最近の妄想をメモしておくことにする。

よく言われていることだけれど、２輪差動タイプのマウスでは、ターン速度を上げていくと内輪側の荷重が減っていき、グリップを失ってしまう。
ここがターンの限界速度である。というのがある。
たしかに今のマウスでは、この範囲で走行しているのだとは思うけれど、この領域では、ほどなく頭打ちがくる。

では、どうするかなのだけれど、内輪と外輪の回転数差で曲がるのではなく、駆動力と重心の関係（バランス）で曲がっていく領域に入ってくるような気がしている。

ちょっと前までの、重心高が10mmを超えるような機体では難しいかもしれないが。
今トレンドになっている程度の、低重心マウスであれば可能だろうと思うのだが．．．

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去年のチャンピオンマウスの第2走行を見ていると、走り始めのあたりのターン速度とゴールに入るあたりのターンの速度が明らかに違う。
なにをやっているか、このあたりにもコツがあるのでは．．と思っているのだけれども。

直線での加減速とターンに入るための加速度に、大きな開きがあるのだろう。

重心位置をどこに置き、どういう制御と組み合わせるかが重要だと思うのだが。

自分のマウスで立証できるように頑張りたいところ。