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2006年11月14日 (火)

加減速計算

以前のマウスでは、計算済みテーブルを使い、加減速の目標値を求めていた。
いまさらだけれど、計算のみで加減速を制御するように考えてみる。

プログラムする前に、Excelで検証してみる。

061114

グラフは3つ。
1つめはスタート位置から、一定加速度で加速していくグラフ。
2つめは最高速度のグラフ。
3つめは、目標位置で目標速度に到達するために、一定加速度で減速するとした場合の速度リミットグラフ。
ここの計算のために平方根の計算がいるのだけれど、これ用のサブルーチンは評価済み。
32ビットの平方根を10usec程度で求められる。
もっと高速な方法もありそうだけれど、とりあえずこんなもんでいいかと思っている。

横軸は時間。
この3つの速度を比較し、もっとも遅い速度を選んで走行する。

これに壁エッジによる距離補正を絡めるのだが...

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